НЕЧЕТКОЕ УПРАВЛЕНИЕ КОНТЕЙНЕРНЫМ КРАНОМ
2
3 Интуитивные правила действий оператора крана Анализ действий оператора показывает, что он использует ряд эмпирических правил при управлении краном: 1.Начинать движение со средней мощностью. 2.Если кран тронулся, регулировать мощность так, чтобы контейнер немного отставал от тележки крана. 3.При приближении к цели уменьшить скорость, так чтобы контейнер немного опережал тележку крана. 4.Если контейнер очень близко к цели, включить мотор. 5.Если контейнер над целью и колебаний нет, выключить мотор.
4
5
6 База правил контроллера
7 Этапы вывода
8
9 Фазификация (1)
10 Фазификация (2)
11
12 Фазификация (3)
13 Активирование
14 Нечеткий вывод
15 Аккумулирование
16 Аккумулирование
17 Дефазификация
18