Программирование робота Для подготовительной группы Выполнила : Дочя

Выбрать команду "Файл"-"Добавить программу" (Ctrl+N). Нажать "+" на вкладке программ. Рисунок 1

Давайте теперь обратим свой взгляд в нижний раздел среды программирования. Из материала первого занятия мы уже знаем, что здесь находятся команды для программирования робота. Разработчики применили оригинальный прием и, сгруппировав программные блоки, присвоили каждой группе свой цвет, назвав группы палитрами.

Зеленая палитра называется: «Действие» Рисунок 2

Зеленая палитра – блоки действия Первый программный блок зеленой палитры предназначен для управления средним мотором, второй блок - для управления большим мотором. Так как параметры этих блоков идентичны - рассмотрим настройку на примере блока - большой мотор. Рисунок 3

Для правильной настройки блока управления большим мотором мы должны: Выбрать порт, к которому подключен мотор (A, B, C или D) (Рис. 3 поз. 1) Выбрать режим работы мотора (Рис. 3 поз. 2) Настроить параметры выбранного режима (Рис. 3 поз. 3)

Параметр " Рулевое управление " ( Рис. 4 поз. 2) может принимать значения от -100 до 100. Отрицательные значения параметра заставляют робота поворачивать налево, при значении равном 0 робот движется прямо, а положительные значения заставляют робота поворачивать направо. Стрелка над числовым параметром меняет свою ориентацию в зависимости от значения, подсказывая тем самым направление движения робота ( Рис. 5). Рисунок 4 Рисунок 5

Программный блок " Независимое управление моторами " похож на программный блок " Рулевое управление ". Он также управляет двумя большими моторами, только вместо параметра " Рулевое управление " появляется возможность независимого управления мощностью каждого мотора. При равном значении параметра " Мощность " для левого и правого мотора робот будет двигаться прямолинейно. Если на один мотор подать отрицательное значение мощности ( например -50), а на второй - положительное значение ( например 50), то робот будет разворачиваться на месте ( Рис. 6). Рисунок 6

Прямолинейно е движение, повороты, разворот на месте остановка Рисунок 7

На Рис. 7 значение параметра "Градусы" равно 385. Данное значение позволяет роботу, собранному по инструкции small-robot развернуться вокруг своей оси. Если у вас другой робот, то вам придется подобрать другое значение. Можно ли это значение найти математически? Можно, но об этом мы поговорим позднее.

Экран, звук, индикатор состояния модуля Рисунок 8

Программный блок "Экран" имеет четыре режима работы: режим "Текст" позволяет выводить текстовую строку на экран, режим "Фигуры" позволяет отображать на экране одну из четырех геометрических фигур (прямая, круг, прямоугольник, точка), режим "Изображение" может вывести на экран одно изображение. Изображение можно выбрать из богатой коллекции изображений или нарисовать свое, используя редактор изображений. Режим "Окно сброса настроек" сбрасывает экран модуля EV3 к стандартному информационному экрану, показываемому во время работы программы.

Рассмотрим параметры программного блока " Экран " в режиме " Текст " ( Рис. 9 поз.1). Строка, предназначенная для вывода на экран, вводится в специальное поле ( Рис. 9 поз. 2). К сожалению, в поле ввода текста можно вводить только буквы латинского алфавита, цифры и знаки препинания. Если режим " Очистить экран " установлен в значение " Истина ", то экран перед выводом информации будет очищен. Поэтому, если вам требуется объединить текущий вывод с информацией уже находящейся на экране, то установите этот режим в значение " Ложь ". Режимы "X" и "Y" определяют точку на экране, с которой начинается вывод информации. Экран блока EV3 имеет 178 пикселей ( точек ) в ширину и 128 пикселей в высоту. Режим "X" может принимать значения от 0 до 177, режим "Y" может принимать значения от 0 до 127. Верхняя левая точка имеет координаты (0, 0), правая нижняя (177, 127) Рисунок 9

Во время настройки программного блока " Экран " можно включить режим предварительного просмотра ( Рис. 9 поз. 3) и визуально оценить результат настроек вывода информации. В режиме " Фигуры " ( Рис. 11 поз. 1) настройки программного блока меняются в зависимости от типа фигуры. Так при отображении круга необходимо будет задать координаты "X" и "Y" центра окружности, а также значение " Радиуса ". Параметр " Заполнить " ( Рис. 11 поз. 2) отвечает за то, что будет отображен либо контур фигуры, либо внутренняя область фигуры будет заполнена цветом, заданным в параметре " Цвет " ( Рис. 11 поз. 3). Рисунок 10

Рисунок 11

Для отображения прямой необходимо задать координаты двух крайних точек, между которыми располагается прямая. Рисунок 12

Чтобы отобразить прямоугольник следует задать координаты "X" и "Y" левого верхнего угла прямоугольника, а также его "Ширину" и "Высоту". Отобразить точку проще всего! Укажите лишь её координаты "X" и "Y". Рисунок 13

Режим " Изображение ", наверное, самый интересный и самый используемый режим. Он позволяет выводить на экран изображения. Среда программирования содержит огромную библиотеку изображений, отсортированную по категориям. В дополнение к имеющимся изображениям вы всегда можете создать свой рисунок и, вставив его в проект, вывести на экран. (" Главное меню среды программирования " - " Инструменты " - " Редактор изображения "). Создавая своё изображение, вы можете также вывести на экран символы русского алфавита. Рисунок 14

Как вы видите - отображению информации на экране главного модуля EV3 среда программирования придает огромное значение. Давайте рассмотрим следующий важный программный блок " Звук ". С помощью этого блока мы можем выводить на встроенный динамик блока EV3 звуковые файлы, тона произвольной длительности и частоты, а также музыкальные ноты. Давайте рассмотрим настройки программного блока в режиме " Воспроизвести тон " ( Рис. 15). В этом режиме необходимо задать " Частоту " тона ( Рис. 15 поз. 1), " Продолжительность " звучания в секундах ( Рис. 15 поз. 2), а также громкость звучания ( Рис. 15 поз. 3).

Рисунок 15

В режиме "Воспроизвести ноту" вам вместо частоты тона необходимо выбрать ноту на виртуальной клавиатуре, а также установить длительность звучания и громкость (Рис. 16). Рисунок 16

В режиме " Воспроизвести файл " вы можете выбрать один из звуковых файлов из библиотеки ( Рис. 17 поз. 1), либо, подключив к компьютеру микрофон, с помощью Редактора звука (" Главное меню среды программирования " - " Инструменты " - " Редактор звука ") записать собственный звуковой файл и включить его в проект. Рисунок 17

Давайте отдельно рассмотрим параметр " Тип воспроизведения " ( Рис. 17 поз. 2), общий для всех режимов программного блока " Звук ". Если данный параметр установлен в значение " Ожидать завершения ", то управление следующему программному блоку будет передано только после полного воспроизведения звука или звукового файла. В случае установки одного из двух следующих значений начнется воспроизведение звука и управление в программе перейдет к следующему программному блоку, только звук или звуковой файл будет воспроизведен один раз или будет повторяться, пока не его не остановит другой программный блок " Звук ".

Нам осталось познакомиться с последним программным блоком зеленой палитры - блоком " Индикатор состояния модуля ". Вокруг кнопок управления модулем EV3 смонтирована цветовая индикация, которая может светиться одним из трех цветов : зеленым, оранжевым или красным. За включение - выключение цветовой индикации отвечает соответствующий режим ( Рис. 18 поз. 1). Параметр " Цвет " задает цветовое оформление индикации ( Рис. 18 поз. 2). Параметр " Импульсный " отвечает за включение - отключение режима мерцания цветовой индикации ( Рис. 18 поз. 3). Как можно использовать цветовую индикацию ? Например, можно во время различных режимов работы робота использовать различные цветовые сигналы. Это поможет понять : так ли выполняется программа, как мы запланировали.

Рисунок 18

Задача: 1)Воспроизвести сигнал "Start« 2)Включить зеленую немигающую цветовую индикацию 3)Отобразить на экране изображение "Forward" 4)Проехать прямолинейно вперед на 4 оборота двигателя. 5)Включить оранжевую мигающую цветовую индикацию 6)Развернуться 7)Включить зеленую мигающую цветовую индикацию 8)Отобразить на экране изображение "Backward" 9)Проехать на 720 градусов 10)Воспроизвести сигнал "Stop"

Спасибо за внимание