Интеллектуальные роботы Лекция 9. Часть 2. АХТП

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 6 Классификация роботов Промышленные Классификация роботов по назначению ИсследовательскиеБытовыеВоенныеПоисковые - Сварочные - Покрасочные - Погрузочно- разгрузочные - Транспортные - Сборочные - Для космических исследований - Для чрезвычайных ситуаций - Для наземной разведки - Для воздушной разведки - Для наземных тактических операций - Для воздушных тактических операций - Для космического базирования - Подводные роботы - Роботы-игрушки - Для обслуживания детей - Для обслуживания престарелых людей - Роботы-охранники - Универсальные бытовые роботы - Роботы для игры в футбол - Боевые роботы - Роботы для изучения обучения и взаимодействия с окружающей средой - Роботы для изучения планирования поведения и навигации

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 7 Классификация роботов

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 8 Классификация роботов Мобильные Стационарные Программируемые (без ИИ) Обучаемые (без ИИ) Обучаемые (с ИИ) Обучающиеся (с ИИ)

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 9 Классификация роботов по особенностям системы управления

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 10 Гуманоидные роботы ISAMU

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 11 Гуманоидные роботы SIG-02 HOAP-2

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 12 Гуманоидные роботы

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 13 Гуманоидные роботы ASIMO

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 14 Гуманоидные роботы-няни WAKAMARU SAYA

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 15 Робот «Companion» для домов престарелых

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 16 Американский робот - сиделка для ухода за престарелыми людьми

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 17 Робот Morph2 компании Erato Kitano Project

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 18 Отечественные роботы фирмы «Новая эра» (С.-Петербург)

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 19 Роботы-насекомые Небольшой робот с моторчиком Robostrider, корпусом которого послужила пустая банка из под 7-Up, смог успешно перемещаться по поверхности воды на проволочных ножках из нержавеющей стали (среднюю пару ног приводили в движение посредством прикрепления к шкиву эластичной ленты). Как и живые водомерки, устройство перемещается, в первую очередь, благодаря микроводоворотам, образующимся при каждом гребке.

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 20 Военные роботы Робот для разминирования

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 21 Роботы-разведчики

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 22 Подводный робот для поиска мин REMUS Небольшой и лёгкий (около 3,2 кг) робот способен передвигаться под водой со скоростью около 3-5 узлов на глубине до 90 м. Запас хода REMUS составляет 60 км. Программирование робота осуществляется с помощью переносного компьютера, для навигации используются радио- и акустические маячки. Встроенный компьютер может сам выбрать оптимальный метод определения маршрута

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 23 ДПЛА «Пчела-1» В данном комплексе реализовано сопряжение в реальном масштабе времени с командными пунктами средств огневого поражения, таких, как РСЗО,, 155-мм самоходные гаубицы, проработаны вопросы выдачи целеуказания ударным вертолетам При выполнении боевой задачи полет ДПЛА может осуществляться как по заданной программе, так и по командам оператора. Предусмотрен режим кругового облета цели для контроля ее поражения

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 24 Специализированные роботы RAT - робот для распознавания запахов (Австралия) Робот диаметром 10 см оснащён четырьмя типами датчиков химическим, ультразвуковым, воздушным и тактильным. Он может следовать за запахом через построенный в лаборатории лабиринт

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 25 Робот-акула Железная акула может развивать скорость до трех миль в час, совсем как ее настоящие собратья. Она может выдерживать давление под водой на глубине до 30 метров и находиться в воде до четырех часов. Заряда аккумуляторов железной акулы хватает на 4 часа активного плавания.

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 26 Робот-уборщик компании LG RoboKing Имеет 14 ультразвуковых и 4 инфракрасных сенсора, умеет обходить препятствия и ямы и возвращаться на свое место после уборки для подзарядки аккумуляторов

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 27 Робот, управляемый крысиными нейронами (около 2000) компании K-Team и Georgia University

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 28 Робот QRIO компании SONY

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 29 Японский робот KHR-1

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 30 Робот-игрушка Robosapien Робот имеет рост 44 см и выполняет 67 программируемых функций. Он способен брать и перемещать предметы, подметать пол, петь, танцевать диско, играть в футбол и показывать полтора десятка движений кунг-фу. Руки и ноги робота Robosapien оборудованы специальными датчиками-сенсорами, позволяющими ему обходить препятствия, а двухскоростной режим ходьбы обеспечивает возможность бегать и медленно прогуливаться. Робот управляется с помощью миниатюрного пульта дистанционного управления. Стоимость модели в России около $200.

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 31 Робот-бильярдист

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 32 Японские роботы-охранники

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 33 Робот компании Festo

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 34 Роботы компании Toyota

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 35 Робот-полицейский в Гонконге, сделанный студентами

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 36 Кузя - нейроробот из Томска Он способен распознавать до трехсот слов на разных языках, анализировать эмоциональную характеристику (гнев, ласка и др.), а также звуки других живых существ. В основу моделирования эмоциональных реакций положена концепция применения теории нейронных сетей.

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 37 Valerie – робот-женщина для домашнего хозяйства 111 степеней свободы (40 на каждую руку), гироскоп, десятки сенсоров. Функции - общение на ЕЯ, мимика, запоминание и выполнение домашней работы (уборка, мытье посуды, сервировка стола, смена лампочек). В конце 2004 года появится на рынке (59000$)

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 38 Японский робот Repliee R1

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 39 Японский робот Repliee Q1 Степени свободы робота Repliee Q1 Кол-во степеней свободы Глаза5 Рот1 Шея3 Руки9x2 Торс4

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 40 Функции информационной системы интеллектуального робота Восприятие и распознавание образов окружающего мира Общение с человеком Планирование и перепланирование поведения Навигация (управление целенаправленными действиями) Управление приводами Обучение (формирование модели окружающего мира) Общение с другими роботами и оборудованием

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 41 Слои - базовые типы поведения насекомых (по Р.Бруксу) Избегать контакта с объектом. Двигаться, избегая препятствий. Ставить главной целью поведенческой стратегии исследование мира, определение расстояний. Строить карту местности для того, чтобы наметить тропу. Замечать изменения в неподвижном окружении. Воспринимать мир как набор объектов и решать задачи, связанные с объектами. Формулировать и выполнять планы, которые включают в себя изменение состояния мира в желательном направлении. Воспринимать поведение объектов мира и соответствующим образом менять свои планы.

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 42 Задачи и свойства гуманоидных роботов - Being a mobile robot with power supply and computer control on-board - Navigating and moving in an environment made for humans - Biped walking in a humanoid style - Gripping and manipulating objects designed for humans - Cooperative working with humans - Interacting with humans without endangering their safety - Having autonomous behavior - Communicating with humans in a simple and intuitive way - Using a stereo-vision system as main sensor system - Using learning and adaptive behavior strategies - Using human-like intelligence - Having a design pleasing to real humans

Гаврилов А.В. НГТУ, кафедра АППМ 43 Архитектура системы управления Модель состояния мираАбстрактные знания Семантический анализ Синтаксический анализ Коррекция и пополнение знаний Модель мира Подсистема восприятия Подсистема управления Предварительная обработка информации Датчики Исполнительская подсистема Планирование действий Планирование движений Управление приводами