Система управления многозвенным манипулятором Автор: Мокаева Алиса Алексеевна Государственное образовательное учреждение дополнительного образования детей «Республиканский центр научно-технического творчества учащихся» Россия, Кабардино-Балкарская республика, г. Нальчик, ул. Кабардинская,142 Телефон/факс: 8(8662) : / : 8(8662) г.

Актуальность Актуальность

Цель и задачи Цель и задачи Цель работы - разработка конструкции и создание действующей модели тросовой системы управления многозвенным манипулятором. –

Схема взаимного расположения звеньев и тросов участка манипулятора в положении дугообразного изгиба радиуса R с центром в точке «O» «O» R

Тип тросовой системы: «коаксиальный цилиндр» : Позиция Позиция 2. 2.

Тип тросовой системы: «выпуклая бочка» : Позиция Позиция 2. 2.

Тип тросовой системы «вогнутая бочка» Позиция Позиция 2. 2.

Тип тросовой системы «прямой конус» Позиция Позиция 2. 2.

Тип тросовой системы «обратный конус» Позиция Позиция 2. 2.

Определение положения звеньев

Кинематическая схема манипулятора «0» - база; «3-6» - звенья; «М» – схват на последнем звене манипулятора. «0» - ; «3-6» - ; «М» –

Кинематическая схема опытного образца ММТУ MMTU «0» - комлевое звено ММТУ; «1», «2»,... «n-2», «n-1», «n» - номера звеньев; «М» - оконечность манипулятора; «F 1-4 » - номера тросов управляющей системы; «K »- места сопряжений управляющих тросов с кронштейнами звеньев манипулятора. «0» - MMTU ; «1», «2»,... «n-2», «n-1», «n» - ; «М» - ; «F 1-4 » - ; «K »- i j

Определение положения выходного звена Элементы матрицы определяют положение оконечности манипулятора «M» и ее ориентацию в пространстве. M

Заключение Заключение Разработана кинематическая схема и конструкция многозвенного манипулятора типа «хобот» с внутренним транспортным каналом. Изготовлены действующие модели гиперизбыточных манипуляторов с тросовой системой управления с несущим элементом в виде десятизвенного твердотельного «хобота», и в виде гофрированной эластичной трубы.