1 КРАНОВАЯ КАРТА

2 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Решения для ПТО Крановая карта Содержание Настройка ПЧ Внешние параметры Меню крановой карты

3 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Крановая карта Настройка ПЧ Внешние параметры Меню крановой карты

4 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Крановая карта Принцип Управление электроприводами стандартных и специальных мостовых кранов: на базе встроенного контроллера с преобразователями ATV71 или/и ATV31 с использованием интерфейса CANopen ЭП крана ЭП тележки ЭП подъема Крановая карта

5 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Крановая карта Принцип работы Характеристики: простота встраивания в существующие структуры управления и оборудование, автоматическое распознавание ПЧ, использование входов- выходов ПЧ, один и тот же электрический интерфейс используется как с крановой картой, так и без нее; программное обеспечение готовое для применения (только настройка параметров); специальная адаптация ПО с помощью программирования на Codesys (для нескольких механизмов). Функциональные возможности: контроль движения ЭП крана и тележки; управление зонами безопасности с помощью концевых выключателей замедления и остановки; система помощи оператору - система антираскачки, которая действует одновременно по двум осям (включая ЭП тележки, крана, а также о.с. по положению для подъема).

6 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Крановая карта Описание Разъем RJ45 CANOpen Клеммники -24В источник питания - 10 дискретных входов - 6 дискретных выходов - 2 аналоговых входа - 2 аналоговых выхода Блок из 4 переключателей ЭП крана ЭП тележки ATV31 ATV71 AT71 ATV31 ATV71 ATV71 ATV31 ON

7 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Крановая карта Схема COM AI R2A R2C LI1 LI2 LI3 LI4 LI5 COM AI R2A R2C Тормозной контактор 24V В зависи- мости от источника задания LI6 Вперед Назад Локальная форсировка LI1 LI2 LI3 LI4 LI5 В зависи- мости от источника задания LI6 Вперед Назад Локальная форсировка ATV71 Crade card CAN LI51 LI52 LI53 LI54 LI55 LI56 LI57 LI58 LI59 LI60 P24 LO52 Активизация функции антираскачки КВ остановки ЭП тележки Вправо и Влево КВ замедления ЭП тележки Вправо и Влево КВ остановки ЭП крана Вперед и Назад КВ замедления ЭП крана Вперед и Назад В зависимости от способа измерения длины троса Индикатор ошибки COM CAN ATV71 + VW3A3510

8 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Крановая карта Подключение к шине CANOpen Разъем CANopen Для подключения к крановой карте Такой же разъем для подключения к ПЧ подъема (если используется) Убедитесь, что: -белый провод подключен к CAN_L -голубой провод подключен к CAN_H -черный провод подключен к GND Активизируйте терминатор линии ("ON" для карты контроллера) Соединительная коробка CANopen Убедитесь, что: -белый провод подключен к CAN_L -голубой провод подключен к CAN_H -черный провод подключен к GND Активизируйте терминатор линии ("ON" в коробке Canopen)

9 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Крановая карта Подключение к шине CANOpen Разъемы RJ45 Подключения: - 1 ЭП крана - 2 ЭП тележки - 3 Крановая карта - 4 ЭП подъема (если применяется)

10 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Крановая карта Подключение к шине CANOpen ABL 7RE2402 Источник питания ABL 7RE2402 При каждой подаче питания коммуникация между приводами занимает около 5 c. Чтобы не допускать этого рекомендуется предусматривать отдельный источник питания для крановой карты Адаптер VW3 CAN A71 Этот адаптер необходим при применении ПЧ подъема

11 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Крановая карта Подключение к шине CANOpen Пример реализации электроприводов мостового крана г/п 10 т ЭП крана – ATV71 + крановая карта ЭП тележки - ATV31

12 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Крановая карта Настройка ПЧ Внешние параметры Меню крановой карты

13 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Параметры ПЧ, которые необходимо настроить Конфигурирование CANopen В ПЧ ATV71 должны быть сконфигурированы параметры: Назначенные ПЧПараметрЗначение Все (ЭП тележки, ЭП крана,...) [CANopen bit rate] (bdCO) [500 kbps] (500) ATV71 ЭП тележки[CANopen address] (AdCO)[2] (2) ATV71 ЭП крана[CANopen address] (AdCO)[3] (3) ATV71 ЭП подъема[CANopen address] (AdCO)[4] (4) В ПЧ ATV31 должны быть сконфигурированы параметры: Назначенные ПЧПараметрЗначение Все (ЭП тележки, ЭП крана,...) (bdCO) (500) ATV31 ЭП тележки(AdCO)[5] (5)[5] (5) ATV31 ЭП крана(AdCO)[6] (6)[6] (6)

14 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Параметры ПЧ, которые необходимо настроить Конфигурирование ПЧ ЭП крана ЭП тележки CAN Крановая карта Следующие параметры необходимо сконфигурировать в ПЧ ATV71 ЭП крана и тележки и не должны изменяться: МЕНЮПАРАМЕТРЗНАЧЕНИЕ SIMPLY START[Macro configuration] (CFG)[M. handling] (HdG) COMMAND[Profile] (CHCF)[Not separ] (Sim) COMMAND[Ref.1 channel] (Fr1)[CANopen] (CAn) SETTING[Acceleration] (ACC)[0.1] (0.1) SETTING[Deceleration] (DEC)[0.1] (0.1) APPLICATION FUNCT[Brake assignment] (bLC)[R2] (r2) APPLICATION FUNCT[Movement type] (bSt)[Traveling] (HOr) APPLICATION FUNCT[Brake Release time] (brt)[0] (0) APPLICATION FUNCT[Brake engage delay] (tbe)[0] (0) COMMUNICATION[Forced local assign.] (FLO)[LI6] (LI6) COMMUNICATION[Forced local Ref.] (FLOC)[AI2] (AI2) INPUTS/OUTPUTS CFG[AI2 Interm.point Y] (AI2S)[20%] (20) APPLICATION FUNCT[Ramp switch ass.] (rps)[LI6] (LI6) APPLICATION FUNCT[Acceleration 2] (AC2)[5] (5) APPLICATION FUNCT[Deceleration 2] (DE2)[5] (5) FAULT MANAGEMENT[Fault reset] (rSF)[LI6] (LI6) FAULT MANAGEMENT[CANopen fault mgt] (COL)[Freewheel] (YES)

15 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Параметры ПЧ, которые необходимо настроить МЕНЮПАРАМЕТРЗНАЧЕНИЕ CtLaccess level (LAC)(L3) CtLMixed mode (CHCF)(SIM) CtLConfig reference (Fr1)Ref from CANopen (CAn) SETAcceleration (ACC)(0.1) SETDeceleration (DEC)(0.1) FUN / blcBrake control conf (bLC)(r2) FUN / blcBrake engage freq.treshold (bEn)(0) FUN / blcBrake Release time (brt)(0) FUN / blcBrake engage time (bEt)(0) COMForced local mode (FLO)(LI6) COMForced local Ref. (FLOC)(AI2) FUN / rpcRamp switching (rps)(LI6) FUN / rpc2 nd Accel ramp time (AC2)(5) FUN / rpc2 nd Decel ramp time (DE2)(3) FLtReset of current fault (rSF)(LI6) FLtCANopen fault mgt (COL)Freewheel stop (YES) Конфигурирование ПЧ ЭП крана ЭП тележки CAN Крановая карта Для получения задания скорости в локальном режиме, рекомендуется задавать фиксированное задание скорости, как показано на рисунке COMAI2 +10V 330 2,2 k Настройка параметров для ATV31

16 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Крановая карта Настройка ПЧ Внешние параметры Меню крановой карты

17 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Внешние параметры Описание Вперед Назад ЭП крана ЭП тележки ВправоВлево L_троса L_груза КВ остановки КВ замедления Параметры, которые должны быть рассмотрены: КВ замедления для ЭП крана КВ остановки для ЭП крана КВ замедления для ЭП тележки КВ остановки для ЭП тележки Длина троса Длина груза

18 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Параметры для рассмотрения Концевые выключатели Перед включением крановой карты убедитесь, что КВ LI52 - LI55 подключены в соответствии со схемой слева Если какой-либо из КВ не используется, то соответствующий вход LI должен быть подключен к +24V Имейте в ввиду, что только один физический КВ может использоваться для каждой функции LI52 LI53 LI54 LI55 КВ остановки ЭП тележки Вправо и Влево КВ замедления ЭП тележки Вправо и влево КВ остановки ЭП крана Вперед и Назад КВ замедления ЭП крана Вперед и назад +24Vdc Крановая карта

19 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Параметры для рассмотрения Получение длины троса L_CABLE L_LOAD Имеется 3 способа измерения длины грузового троса: с помощью фотоимпульсного датчика с помощью двух КВ привода подъема с помощью трехпозиционного переключателя Выбор необходимого способа осуществляется с помощью параметра [ACQ_CBL_CONF] (O25) в меню [1.14 Crane] (SPL-)

20 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Параметры для рассмотрения Получение длины троса Измерение с помощью фотоимпульсного датчика: Такой способ применим только в случае, если ATV71 (в замкнутой системе) используется в приводе подъема. Подключение ПЧ к CANopen позволяет считывать данные импульсного датчика по шине Поднимите груз до достижения ограничителя высоты подъема (LI58 = 1). Показание импульсного датчика положения обнуляется каждый раз при срабатывании ограничителя высоты подъема Опустите груз и введите соответствующую длину троса в меню [1.14 Crane] (SPL-) параметр [RES_ENC] (O38) RES_ENC = x,xxx в метрах LI58 Высота груза может повлечь смещение центра тяжести. Для поддержания точности работы функции антираскачки наличие груза должно подтверждаться с помощью дискретного входа LI60, чтобы автоматически вводить параметр [LOAD_LENGTH] (O29) Длина груза = метров

21 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Параметры для рассмотрения Получение длины троса Измерение с помощью двух концевых выключателей привода подъема: Для активизации входов LI58 и LI59 обычно используются барабанные переключатели Три рабочие области могут задаваться с помощью двух кулачковых переключателей Высота груза может также учитываться с помощью этого метода Этот способ рекомендуется для простых крановых ЭП с максимальной рабочей зоной около 10 м и расстоянием между двумя зонами не превышающими 2 м, т.е. : Нижнее положение = 10,00 м Среднее положение = 8,00 м Верхнее положение = 6,00 м LI58 =1, LI59 =1 HIGH POSITION LI58 =1, LI59 =0 MIDD POSITION LI58 =0, LI59 =0 LOW POSITION

22 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Параметры для рассмотрения Получение длины троса Измерение с помощью трехпозиционного переключателя : Три рабочие области могут быть сконфигурированы в меню [1.14 Crane] (SPL-) При работе оператор должен выбрать рабочую область с помощью трехпозиционного переключателя Высота груза всегда добавляется к выбранной длине троса LI58 =1, HIGH POSITION LI59 =1, MIDD POSITION LI60 =1, LOW POSITION HP MP LP HP MP LP HP MP LP

23 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Крановая карта Настройка ПЧ Внешние параметры Меню крановой карты

24 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Меню крановой карты Описание Основные параметры Максимальные линейные скорости (крана и тележки) Номинальные частоты Времена разгона и торможения Индекс C соответствует ЭП крана Индекс T соответствует ЭП тележки с кодами от O11 до O16 КодИмяФункцияЕд.изм.ДиапазонЗаводская настройка O01 [VMAX_C]Maximal linear Crane speed at [FMAX_C]m/s O02 [FMAX_C]Nominal Crane drive frequency at [VMAX_C]Hz O03 [T_ACC1_C]Crane accelerating time - manual mode. Used when anti-sway is inactive s O04 RESERVED ---- O05 [T_DEC1_C]Crane decelerating time - manual mode. Used when anti-sway is inactive s O06 RESERVED ----

25 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Меню крановой карты Описание Основные параметры Уставка скорости, активизирующая функцию антираскачки Изменение характера работы функции антираскачки Уставка скорости крана при остановке Выдержка времени для уставки скорости крана при остановке Индекс C соответствует ЭП крана Индекс T соответствует ЭП тележки с кодами от O17 до O20 КодИмяФункцияЕд.изм.ДиапазонЗав. настр. O07 [V_ACT_C]Crane speed activation threshold for anti-sway% of [VMAX_C] O08 [V_ASW_C]Crane sway modification of behavior. Allows more or less stiff correction of the ramps (anti- sway activated). - be adjusted case by case. % of [VMAX_C] O09 [V_END_C]Crane speed threshold for end movement.% of [VMAX_C] O10 [T_END_C ]Crane time at speed threshold for movement end.ms

26 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Меню крановой карты Описание V_END t θ v θ – угол раскачки в миллиградусах v – скорость тележки в мм/с T_END V_ACT Если скорость крана ниже уставки [V_END_C] (O09) в течение времени большем или равном [T_END_C] (O10), то привод остановится с заданным темпом. Функция антираскачки вновь вступает в работу при достижении уставки скорости [V_ACT_C] (O07). Такой же принцип используется и для ЭП тележки. Коды параметров от (O17) до (O20)

27 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Меню крановой карты Описание Скорости ЭП крана и ЭП тележки Эти значения соответствуют линейным скоростям по 2 горизонтальным осям перемещения в м/с

28 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Меню крановой карты КодИмяФункцияЕд.изм.ДиапазонЗав. настр. O25[ACQ_CBL_CONF] Выбор способа измерения длины грузового троса 0 : [2 Switches] 1 : [Encoder] 2 : [3 Switches] O36[MIN_CBL_CONF Минимальная длина троса в верхнем положении m O37[MAX_CBL_CONF Максимальная длина троса в нижнем положении m КодИмяФункцияЕд.изм.ДиапазонЗав. настр. O26[HIGH POS]Верхнее положение для длины тросаm O27[MIDD POS]Среднее положение для длины тросаm O28[LOW POS]Нижнее положение для длины тросаm Описание КодИмяФункцияЕд.изм.ДиапазонЗав. настр. O38[RES ENC]Разрешение импульсного датчика. Длина троса при калибровке m Параметры, характеризующие длину троса 1 шаг – выбор способа измерения Если [ACQ_CBL_CONF] = 0 или 2 Если [ACQ_CBL_CONF] = 1, введите длину троса

29 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Меню крановой карты КодИмяФункцияЕд.изм.ДиапазонЗав. настр. O31[RQ_CONF]Выбор источника задания 0 : 2 заданные скорости 1 : 4 заданные скорости 2 : аналоговый вход ВходЗадание скорости для ЭП кранаЗадание скорости для ЭП тележки LI3 = 0 Нижняя скорость [LSPD_C] (O22)Нижняя скорость[LSPD_T] (O24) LI3 = 1 Верхняя скорость[FSPD_C] (O21)Верхняя скорость[LSPD_T] (O23) Описание Выбор источника задания 1 шаг – выбор источника задания скорости Если [RQ_CONF] = заданные скорости с помощью LI3 Если [RQ_CONF] = заданные скорости с помощью LI3, LI4 и LI5 ВходЗадание скорости для ЭП кранаЗадание скорости для ЭП тележки LI3, LI4, LI5 = 0 Нижняя скорость [LSPD_C] (O22)Нижняя скорость [LSPD_T] (O24) LI3 = 1, LI4, LI5 = 0 Заданная скорость3 [SP3_C] (O39)Заданная скорость3 [SP3_T] (O41) LI4 = 1, LI5 =0 Заданная скорость4 [SP4_C] (O40)Заданная скорость3 [SP4_T] (O42) LI5 = 1 Верхняя скорость[FSPD_C] (O21)Верхняя скорость[LSPD_T] (O23)

30 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Меню крановой карты КодИмяФункцияЕд.изм.ДиапазонЗав. настр. O32[FACTORY SET]1: Зав. настройка меню или 10 КодИмяФункцияЕд.изм.ДиапазонЗав. настр. O33[TBE C]Значение выдержки времени торможения с Описание Заводская настройка Этот параметр возврашается к 0 после окончания перехода к заводской настройке Торможение Новое значение этого параметра становится эффективным после перехода от работы без функции антираскачки LI51 = 0 В) к работе с ней (LI51 = 24 В) Индекс C соответствует ЭП крана Индекс T соответствует ЭП тележки с кодом O34

31 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Developments in progress Summary Configuration Advantages Differentiating values Дальнейшее развитие Conclusion Introduction

32 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Дальнейшее развитие Грейферный кран Objectives & Differentiating values cost-efficiency – 70% less than existing solutions (material + service) possibility for entry with drive integrated solution to End Users / SI where competitor PLC prescribed Расширенные функции: управление электроприводами замыкающей и поддерживающей лебедок – управление зонами безопасности с помощью концевых выключателей; управление грейферным режимом; синхронизация ЭП при подъеме M M Encoder ATV Holdling ATV Closing Speed ref. Current limit. FW RV Speed ref. Current limit. FW RV ПО «Грейфер» Closing Holding Holding current Closing current Holding ref Closing ref. Holding position Closing position

33 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Дальнейшее развитие Grab crane Close Hold CAN Grab control

34 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Developments in progress Road map Development Field tests Technically available for lauch Crane card -VW3 A3 510 status - available for Field tests 2 field tests done, 2 customers (OEM) won -ADC France -MARTI DYTAN Swiss launch for targeted countries and ADE- Nov 15th 2007 launch for general use- Dec 1st 2007 Grab crane Tower crane / Q42008 / Q / Q42008 / Q1 04

35 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Крановая карта Дополнительное оборудование по каталогуТариф (Руб. без НДС) Разъем CANopen 9-контактный гнездовой разъем типа SUB-D с терминатором линии TSX CAN KCD F180T1236 Соединительная коробка для шины CANopenVW3 CAN TAP22366 Кабель ответвления для шины CANopen Оснащен двумя разъемами RJ45. Используются два кабеля VW3 CAN CARR..278 Адаптер CANopen для установки в порт RJ45 на блоке клеммников управления ПЧ. Используется только при измерении длины грузового троса с помощью импульсного датчика привода подъема VW3 CAN A71305 Крановая картаVW3 A шт – шт - по шт – по 7200 ТАРИФНОЕ ПРЕДЛОЖЕНИЕ

36 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 за внимание Thanks Спасибо Motion&Drive Domain

37 Крановая карта, SPb, VMS, 02_08 Q В опросы и ответы Motion&Drive Domain