Жители Планеты Роботов Самоход и Стопоход

Описание Самохода Самоходы умеют самостоятельно перемещаться по своей планете и по другим. Для этого у них есть четыре программы движения: идти куда глаза глядят, обходя встречающиеся препятствия; идти по маршруту проложенному черной линией; выполнять команды подаваемые цветом: зеленый – движение вперед, красный – остановка, синий – поворот направо, желтый – поворот налево, белый – движение назад. принимать команды с пульта и выполнять их.

Описание Стопохода Робот Стопоход похож на механический стопоход известного русского математика Пафнутия Львовича Чебышева, который можно увидеть на сайте Стопоходы, к сожалению, не умеют самостоятельно находить дорогу и поэтому повсюду следуют за Самоходами.

История создания Принципиальную схему и пропорции деталей для Стопохода я взял на сайте «Механизмы Чебышева». Сначала я хотел сделать одного Стопохода, но когда собрал его, то оказалось, что он не может нести блок NXT, слишком тяжелый.

Тогда я попытался пристроить блок, чтобы он катился за Стопоходом на колесиках, удерживаемый проводом. Но колесики неинтересно выглядели рядом с шагающим роботом. Я придумал сделать еще одного робота на ножках, перебирающего ими как жук или краб. Так получился Самоход.

Сначала Самоход был на одном моторе и шести ногах, по три с каждой стороны. Но в таком виде он мог ходить только вперед и назад, вместе с прицепленным к нему Стопоходом. Это было не интересно. Тогда я установил на Самохода второй мотор и пришлось добавить ему еще пару ног, иначе он иногда не мог шагать, потому что моторы крутились независимо и иногда он опирался только на одну ногу с каждой стороны и падал. Потом я установил на Самоход датчик ультразвука для обнаружения препятствий и датчик цвета для ходьбы по линии или по цветовым командам. А на Стопохода поставил приемник от PSP пульта, чтобы с помощью джойстиков управлять движением. Заодно уравновесил единственный мотор Стопохода.

Программы я написал на языке программирования NXT-G, это специальный язык для Mindstorms NXT 2.0 Так выглядит программа для управления с пульта

Вот что получилось:

Я сделал Стопоход для участия в конкурсе «Я Узнаю Мир», а потом узнал, что механизмы Чебышева – это одна из тем творческого конкурса Фестиваля робототехники в Новосибирске и мы со Стопоходом приняли в нем участие. Стопоход очень понравился малышам и они даже назвали меня «самым добрым хозяином робота», потому что я давал пульт всем желающим попробовать управлять роботами.

Видеоприложения Самоход идет по линии Управление с пульта Управление цветом Стопоход и «Диогенчики»