Алексей Безгодов, к.т.н., НИИ НКТ СПб НИУ ИТМО

Задачи Создание виртуального полигона для исследования динамики 4Р-БПЛА в закрытых помещениях (Quadro X -DS) Создание комплекса 4Р-БПЛА для реализации задачи навигации в закрытых помещениях (КНЗП)

Области применения Спасательные операции – В пещерах – В завалах Мониторинг объектов на предмет: – Проникновений на охраняемые объекты – Аварий на опасных объектах Разведывательные операции

Особенности постановки задачи КНЗП Навигация в заведомо неизвестных и/или изменяющихся помещениях Сложность передачи прямого радиосигнала в закрытых помещениях Восстановление трехмерной структуры закрытых помещений Реализация группового поведения БПЛА в условиях агрессивной среды

Топология комплекса в условиях закрытых помещений

Устройство и принцип 4Р-БПЛА 4 двигателя 4 пропеллера Фактическое отсутствие сложных механизмов Легкость создания и низкая стоимость

Выбор аппаратной платформы для БПЛА Контроллер: – Arduino Большой выбор «шилдов» Легкость программирования и внедрения Большой выбор библиотек для разных задач и аппаратных средств AeroQuad Низкая производительность – Netduino.NET Microframework Возможность интеграции с ВП Меньше библиотек Коммуникационная система – WiFi Передача больших объемов данных – ZigBee Сложность настройки Сложные топологии Критически важные данные – Bluetooth Прост в использовании Ненадежен – USB Отладка

Функциональная схема 4Р-БПЛА PC (ВП) PC (ВП) Controller 3-axis gyroscope 3-axis accelerometer Barometer * Magnetometer * XBee ESC #1 Brushless Motor ESC #2 Brushless Motor ESC #3 Brushless Motor ESC #4 Brushless Motor Camera WiFi USB GPS * Sonar

Заключение

Вопросы?