Уточнение сеточной модели трехмерной сцены, предварительно восстановленной по малому количеству характеристических точек Н. В. Свешникова, аспирант МФТИ,

Презентация:



Advertisements
Похожие презентации
Алгоритмы факторизации: достоверность результата Н. В. Свешникова, аспирант МФТИ, Д. В. Юрин, к.ф.-м.н., нач. отдела (НПП ОПТЭКС),
Advertisements

Распознавание двух- и трехмерных жестов ладони на основе анализа скелетного представления ее силуэта Куракин Алексей Владимирович Московский Физико-Технический.
1 Двенадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием СИСТЕМА ОБНАРУЖЕНИЯ И СОПРОВОЖДЕНИЯ ВИДЕОМАРКЕРОВ ДЛЯ ОБЕСПЕЧЕНИЯ.
Стереореконструкция динамических объектов Москва 2001.
Реконструкция человеческой позы по сериям изображений Котков Е. Таланов П. Терентьев А. 3057/2.
Создание проблемных ситуаций на уроках черчения Учитель черчения МБОУ СОШ 1 г.Энгельса Саратовской области Литвинова Т.В. (категория - высшая)
Синтез наблюдателей пониженного порядка. Для получения рациональной оценки координат вектора состояния при отсутствии шумов в измерениях Люенбергером.
Детализированное восстановление фигуры и позы человека по изображениям Detailed Human Shape and Pose from Images 1.
Студентка градостроительного факультета Харьковской национальной академии городского хозяйства Ларионова Н.В. Харьков-2009 I-й этап: уточнение исходных.
Фрактальное сжатие Домашних И.А.. Кодирование изображений Закодировать изображение – значит получить некоторый набор данных, по которому известный алгоритм.
Модели с неявной и дискретной геометрией Алексей Игнатенко Лекция 6 16 ноября 2006.
Базовый курс «Основы автоматизированного проектирования» Семестр : 9 Название части курса: «Параметрический анализ систем».
Определение положения и ориентации беспилотного летательного аппарата на основе системы технического зрения Автор – Степанов Д. Н., ИПС РАН Научный руководитель.
Задача построения расписания конфигураций с ограниченной глубиной узлов для беспроводных сенсорных сетей Евгений Наградов.
Алгоритм анализа и принятия решения в задаче селекции объектов на изображениях наземных сцен Ю.Б. Блохинов, В.В. Гнилицкий, В. В. Инсаров, А.С. Чернявский.
Поиск параметрических кривых на изображениях Левашов Алексей Евгеньевич Юрин Дмитрий Владимирович Московский.
Презентация по Информатике Тема: «Графы» Выполнил: Бычков Георгий.
Распознавание речи – это многоуровневая задача распознавания образов, в которой акустические сигналы анализируются и структурируются в иерархию структурных.
ДДР: технология и результаты применения на модельных данных А.В. Решетников А.А. Мухин А.А. Табаков В.Л. Елисеев DDR: The technology and results of synthetic.
Определение положения и ориентации беспилотного летательного аппарата на основе системы технического зрения Автор – Степанов Д. Н., ИПС РАН Научный руководитель.
Транксрипт:

Уточнение сеточной модели трехмерной сцены, предварительно восстановленной по малому количеству характеристических точек Н. В. Свешникова, аспирант МФТИ, Д. В. Юрин, к.ф.-м.н., нач. отдела (НПП ОПТЭКС), Д. В. Юрин, к.ф.-м.н., нач. отдела (НПП ОПТЭКС), МОСКОВСКИЙ ФИЗИКО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ Российское авиационно-космическое агентство Федеральное государственное унитарное предприятие НПП ОПТЭКС

Подходы к восстановлению трехмерных сцен Плотное восстановление (стерео подход) Восстановление сетки характеристических точек

Алгоритм факторизации в качестве способа первичного восстановления

Примеры результатов восстановления сцен алгоритмами факторизации Небольшое количество точек и автоматическая триангуляция часто приводят к несоответствию сеточной модели и реальной поверхности сцены. Следовательно, необходимо уточнить модель.

Схема алгоритма уточнения сеточной модели

Поиск новых характеристических точек с помощью детектора Харриса Выбираем (вручную) из исходной последовательности два кадра На одном из них ищем характеристические отметки с помощью детектора Харриса

Выбор уголков и построение гипотез их положения на выбранном кадре 3. Вершины пары соответствующих треугольников связаны аффинным преобразованием А. 4. Предположим, что треугольник соответствует плоскому участку реальной сцены. Тогда положением уголка Х на втором кадре можно считать точку Х = АХ 1. Выбрать треугольник. 2. Выбрать уголок Х вблизи одной из вершин треугольника, например возле точки K.

Уточнение гипотезы и проверка эпиполярной геометрией Гипотеза уточняется трекером Канаде-Лукаса Для последующего отсева ложных соответствий используются ограничения эпиполярной геометрии Фундаментальная матрица и ее погрешность вычисляются по восстановленным на предварительном этапе параметрам съемки и их погрешностям,

Результаты уточнения сеточной модели + Количество восстановленных точек сцены увеличено + Сеточная модель уточнена - Необходим более строгий критерий отсева ложных соответствий - Требуются дополнительные способы детектирования точек для слабо текстурированных сцен

Заключение Предложен подход к восстановлению трехмерных сцен Для восстановления используются изображения неподвижной сцены, полученные вручную с помощью обычного цифрового фотоаппарата Подход основан на поиске характеристических точек на изображениях и состоит из предварительного восстановления и последующего уточнения. Для первого этапа используются алгоритмы факторизации, которые обеспечивают достоверное восстановление небольшого количества точек и параметров съемки Для последующего уточнения используются детектор Харриса, механизм построения гипотез о положении соответствующих точек на втором кадре и трекер Канаде-Лукаса.

Спасибо за внимание. Вопросы?