В Институте динамики систем и теории управления на основе генетического алгоритма разработан и реализован алгоритм обхода целей группой автономных подводных роботов в частично известной среде. Предложенный алгоритм обеспечивает учет следующих ограничений: 1. Гидроакустический канал связи между аппаратами действует в прямой видимости, на ограниченном расстоянии, через заданные промежутки времени. Связь между аппаратами может осуществляться через транзитные аппараты. 2. Энергетические ресурсы каждого аппарата ограничены. 3. Состав группы, множество областей обследования и их приоритеты могут изменяться в процессе выполнения миссии.