Введение в Lego Mindstorms NXT Преподаватель Большаков Александр Павлович. - презентация

1 Введение в Lego Mindstorms NXT Преподаватель Большаков Александр Павлович

2 Блок Lego Mindstorms NXT К нему подключаются двигатели (порты A, B, C) и датчики (1, 2, 3, 4) Соединяется с компьютером через USB порт Содержит в себе управляющую роботом программу двигатели A, B, C датчики 1, 2, 3, 4 USB

3 Двигатель (Motor) Соединяется с блоком NXT в порты A, B или C Можно регулировать: мощность вращения двигателя (0-100%) угол поворота (0-360 ) время вращения (в секундах) Также может использоваться как датчик угла наклона соединения с корпусом вращающаяся часть

4 Датчик нажатия (Touch sensor) Осязание робота Позволяет нащупывать путь (определять, есть ли перед ним препятствие) Может определять, взял ли манипулятор предмет Может использоваться для управления роботом как кнопка

5 Ультразвуковой датчик (Ultrasonic sensor) Работает по принципу локатора летучей мыши. Определяет расстояние до препятствия (от 0 до 255 сантиметров) Заменяет роботу зрение и помогает ориентироваться в окружающей среде Может реагировать на движение

6 Робот с ультразвуковым датчиком Робот может объезжать препятствия и двигать предметы

7 Датчик звука (Sound sensor) Определяет громкость звука Позволяет роботуслышать Помогает примерно определить направление на звук

8 Датчик света (Color Sensor) Позволяет роботу различать цвета и отличать свет от темноты Определяет уровень освещенности поверхности Определяет цвет предмета

9 Роботы с датчиком света Рука-манипулятор, определяющая цвет взятого шарика Робот, едущий по линии

10 Совместное использование датчиков Робот находит шары, пользуясь ультразвуковым датчиком и определяет их цвет, используя датчик цвета

11 Кабели Используются для соединения двигателей и датчиков с блоком NXT Три типа кабелей: 20 см, 35 см и 50 см

12 Детали робота Балки Штифты Оси Шестеренки Колеса Прочие

13 Балки Основные компоненты корпуса робота Делятся на прямые и изогнутые (1 или 2 раза) Меряются по количеству отверстий: 5 отверстий – пятимодульная балка, 15 отверстий – пятнадцатимодульная и т.д.

14 Штифты Используются для соединения балок между собой и с другими деталями Бывают: двухмодульные трехмодульные крестообразные

15 Оси Используются в основном для соединения вращающихся деталей: двигателей, шестеренок, колес Длина оси меряется в модулях: ось, равная по длине шестимодульной балке, называется шестимодульной

16 Шестеренки Используются для передачи вращения с двигателя на колеса робота, а также для изменения мощности и скорости вращения Основной параметр шестеренки – количество зубцов

17 Колеса Позволяют роботу ехать по сравнительно плоской поверхности Для лучшего сцепления с поверхностью на колеса можно надевать шины, а на два колеса - гусеницы