Девятериков Е. А. Научно-учебный центр «Робототехника» МГТУ им. Н.Э. Баумана Руководитель Михайлов Б. Б. - презентация

1 Девятериков Е. А. Научно-учебный центр «Робототехника» МГТУ им. Н.Э. Баумана Руководитель Михайлов Б. Б.

2 Энкодеры Снижение точности при проскальзывании колес IMU Постоянное интегрирование GPS Не работает в закрытых помещениях Низкая точность Дальномер Дорого Нужны объекты в зоне видимости Нужно устройство сканирования, сложная обработка

3 Работает в недетерминированной среде Наличие камер позволяет решать другие задачи Нечувствительна к проскальзыванию колес

4 Разработать алгоритм измерения пути Программно реализовать алгоритм Разработать 3D модель для тестирования алгоритма Изготовить макетный образец системы Провести экспериментальные исследования системы на мобильном роботе

5 Выравнивание Поиск особых точек Вычисление 3D координат Вычисление перемещения

6

7

8 Метод Гарриса Метод FAST N > 9?

9 Ограничения Постоянство яркости Маленькие смещения Когерентные смещения

10 Точки инвариантны к: масштабу повороту искажениям

11

12

13

14 Среднее квадратичное отклонение при многократном смещении на малые равные расстояния Ошибка выхода в исходную точку при движении по замкнутой траектории

15

16

17

18 FPSСреднее квадратичное отклонение, % FAST HARRIS SURF

19

20 FPSОшибка, % FAST HARRIS SURF

21 Алгоритм Скорость обработки (FPS), кадров/c Ошибка выхода в исходную точку, % Среднее квадратичное отклонение при перемещении на равные интервалы, % FAST HARRIS SURF

22 разработан алгоритм визуальной одометрии; алгоритм реализован в виде программы; алгоритм проверен на тестовых изображениях с разработанной 3х мерной модели системы; изготовлен макет системы визуальной одометрии; проверена работоспособность системы на реальных изображениях, полученных при движении мобильного робота, определены ее точность и быстродействие.