Скачать презентацию
Идет загрузка презентации. Пожалуйста, подождите
1
Когда пропадает GPS Веренинов И.А 30510
2
Когда пропадает GPS? Поломка модуля Плохой контакт Помехи либо принудительное глушение
3
На этой штуке летают через океан Оптоволоконные гироскопы Твердотельные акселерометры Курс < кг
4
Что есть на борту? Магнетометр 3-осевой гироскоп и акселерометр Два барометра GPS Необходимо знать Высоту Широту, долготу Ориентацию в пространстве Воздушную скорость
5
Wind triangle
6
Неизвестные Путевой угол Скорость относительно земли Курс Воздушная скорость Направление ветра Скорость ветра
7
Воздушная скорость Трубка Пито Ресивер диапазон 300 – 1100 hPa точность hPa +- 2hPa разрешение по высоте 0.25 m a 0 скорость звука в воздухе q c динамическое давление (дифференциальное) P 0 давление на уровне моря
8
Высота Ресивер
9
Калибровка магнетометра offset[0] = (max[0]+min[0])/2; offset[1] = (max[1]+min[1])/2; offset[2] = (max[2]+min[2])/2;
![Калибровка магнетометра offset[0] = (max[0]+min[0])/2; offset[1] = (max[1]+min[1])/2; offset[2] = (max[2]+min[2])/2;](http://images.myshared.ru/6/651562/slide_9.jpg "Калибровка магнетометра offset[0] = (max[0]+min[0])/2; offset[1] = (max[1]+min[1])/2; offset[2] = (max[2]+min[2])/2;")
10
Смешение с показаниями гироскопа azMagnetic = atan2(MagX,MagY) Yaw += YawRate * dt error=azMagnetic-Yaw heading = yaw + PID(error)
11
Определение ветра windAzimuth = GPSCourse – MagneticHeading windSpeed = sqrt(AS 2 + GS 2 - 2*AS*GS *cos(windAzimuth))
12
Восстановление координат Lat2 = asin(sin(lat1)*cos(d/ER) + cos(lat1)*sin(d/ER)*cos(brng)) lon2 = lon1 + atan2(cos(d/ER)-sin(lat1)*sin(lat2), sin(brng)*sin(d/ER)*cos(lat1))
13
Акселерометр s m = (1 + s f )s t + b(t). b(t) = b0 + b1(t) + bw(t)
15
Использование ускорений
16
Дальнейшее Разработать фильтр для совмещения показаний из двух источников Достать tactical grade датчики Провести тестирование на БПЛА Научиться определять «подмену GPS»
Еще похожие презентации в нашем архиве:
![1) D(f)= (-;+ ) 2) E(f)= (- ; 7] 3) Точки пересечения с осями координат С осью Ох : у = 0 х 1 = - 5 ; х 2 = 5 С осью Оу : х = 0 у = 2 4) у> 0, х є(- 5;](/thumbs/17/1114097/big_thumb.jpg "1) D(f)= (-;+ ) 2) E(f)= (- ; 7] 3) Точки пересечения с осями координат С осью Ох : у = 0 х 1 = - 5 ; х 2 = 5 С осью Оу : х = 0 у = 2 4) у> 0, х є(- 5;")
