Уточнение сеточной модели трехмерной сцены, предварительно восстановленной по малому количеству характеристических точек Н. В. Свешникова, аспирант МФТИ, - презентация

1 Уточнение сеточной модели трехмерной сцены, предварительно восстановленной по малому количеству характеристических точек Н. В. Свешникова, аспирант МФТИ, Д. В. Юрин, к.ф.-м.н., нач. отдела (НПП ОПТЭКС), Д. В. Юрин, к.ф.-м.н., нач. отдела (НПП ОПТЭКС), МОСКОВСКИЙ ФИЗИКО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ Российское авиационно-космическое агентство Федеральное государственное унитарное предприятие НПП ОПТЭКС

2 Подходы к восстановлению трехмерных сцен Плотное восстановление (стерео подход) Восстановление сетки характеристических точек

3 Алгоритм факторизации в качестве способа первичного восстановления

4 Примеры результатов восстановления сцен алгоритмами факторизации Небольшое количество точек и автоматическая триангуляция часто приводят к несоответствию сеточной модели и реальной поверхности сцены. Следовательно, необходимо уточнить модель.

5 Схема алгоритма уточнения сеточной модели

6 Поиск новых характеристических точек с помощью детектора Харриса Выбираем (вручную) из исходной последовательности два кадра На одном из них ищем характеристические отметки с помощью детектора Харриса

7 Выбор уголков и построение гипотез их положения на выбранном кадре 3. Вершины пары соответствующих треугольников связаны аффинным преобразованием А. 4. Предположим, что треугольник соответствует плоскому участку реальной сцены. Тогда положением уголка Х на втором кадре можно считать точку Х = АХ 1. Выбрать треугольник. 2. Выбрать уголок Х вблизи одной из вершин треугольника, например возле точки K.

8 Уточнение гипотезы и проверка эпиполярной геометрией Гипотеза уточняется трекером Канаде-Лукаса Для последующего отсева ложных соответствий используются ограничения эпиполярной геометрии Фундаментальная матрица и ее погрешность вычисляются по восстановленным на предварительном этапе параметрам съемки и их погрешностям,

9 Результаты уточнения сеточной модели + Количество восстановленных точек сцены увеличено + Сеточная модель уточнена - Необходим более строгий критерий отсева ложных соответствий - Требуются дополнительные способы детектирования точек для слабо текстурированных сцен

10 Заключение Предложен подход к восстановлению трехмерных сцен Для восстановления используются изображения неподвижной сцены, полученные вручную с помощью обычного цифрового фотоаппарата Подход основан на поиске характеристических точек на изображениях и состоит из предварительного восстановления и последующего уточнения. Для первого этапа используются алгоритмы факторизации, которые обеспечивают достоверное восстановление небольшого количества точек и параметров съемки Для последующего уточнения используются детектор Харриса, механизм построения гипотез о положении соответствующих точек на втором кадре и трекер Канаде-Лукаса.

11 Спасибо за внимание. Вопросы?