- - команды действия ; - - команды ожидания ; - - управляющие структуры ; - - модификаторы. - презентация

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14 - - команды действия ; - - команды ожидания ; - - управляющие структуры ; - - модификаторы.

15

16

17 - ветвления ; - циклы и безусловные переходы ; - подпрограммы ; - параллельные задачи ; - обработчики событий.

18 RobolabNXT-G Покупка производится дополнительно Поставляется с набором Lego Расчеты с плавающей точкой, использование операций в синтаксисе языка СИ Целочисленные расчеты Команды могут дублироваться Небольшой набор команд Высокая точность управления Начальный уровень управления Большое количество модификаторов затрудняет читаемость кода Все параметры хранятся « внутри » командных блоков

19

20

21

22

23

24

25

26

27 В Robolab можно выделить следующие виды циклов : - бесконечный цикл ; - цикл с заданным числом повторений ; - цикл с предусловием.

28 Бесконечное движение вперед

29 Использование цикла с известным числом повторений

30 Цикл с предусловием

31 Замена ветвления циклом по условию « меньше »

32

33

34

35

36 Порядок действий : - объявляется событие ; - включается мониторинг события ; - указывается точка перехода по событию ; - выключается мониторинг события.

37

38 Начало Отслеживание События Конец Отслеживания события Метка. Переход по событию

39

40

41

42 Управление без обратной связи

43 Кроме стандартной палитры команды управления моторами содержатся в палитре NXT: - ехать с заданной скоростью ; - проезжать заданное расстояние и останавливаться ; - синхронизировать движение моторов ; - менять ориентацию моторов на противоположную.

44

45

46

47

48

49

50

51 Управление с обратной связью

52

53

54

55

56 - ожидание интервала времени, - ожидание показаний датчика, - ожидание значения контейнера, - ожидание показаний таймера.

57

58

59

60

61

62 Траектория движения

63

64

65

66 Движение по линии с одним датчиком освещенности

67

68

69

70

71

72

73

74

75

76

77

78

79 Модификаторы – это параметры выполнения команд, которые определяют : - порт подключенного устройства ; - мощность мотора ; - длительность задержки ; - значение датчика ; - новое значение контейнера и др.

80

81

82

83

84

85

86

87

88

89

90

91

92

93

94 Для сокращения размера программы за счет повторяемых кусков кода их можно заключать в подпрограммы. Всего допустимо использование 8 подпрограмм с номерами от 0 до 7.

95

96

97

98 Базовые операции над числами : - Сложение : + - Вычитание : - - Умножение : * - Деление : / - Остаток от деления : % ( Пример : 3 % 2 = 1) - Битовое И : & ( Пример : 7 & 5 = 5) - Битовое ИЛИ : | ( Пример : 5 | 2=7)

99 Определение типов переменных : int, long, float. int b long c= float a=2.5

100 Допустимые функции : - Тригонометрические ( все параметры в радианах ): sin, cos, asin, acos, atan. Пример : sin (1.57) = 1. - Стандартные : abs, sqrt, sgn. Пример : sgn (-2) = Логарифмические : Ln 10, Ln, exp.

101 Контейнеры : red, blue, yellow, c0, cl, c2, сЗ,.., с 48 ( или C0..C48). При этом c0 - красный контейнер, cl - синий, c2 - желтый. Счетчики циклов с n повторений : Loop_i, Loop_j, Loop_k ( изменяются n-1 до 0). Датчики оборотов моторов : el, е 2, еЗ ( соответствуют моторам А, В, С ).

102 Случайное число : г. Для примера, г 8 возвращает случайное значение от 0 до 8. Максимальное значение 255. Датчики : s1, s2, s3, s4 ( или SI,..S4 или Sensor1..Sensor4). Необработанные показания датчиков : SensorRaw1.. SensorRaw4.

103 Таймеры с интервалом 100 мсек : T1, Т 2, ТЗ, Т 4 ( или Timer100ms1..Timer 100ms4, или t1..t4)) Таймеры с интервалом 10 мсек : Timer10ms 1..Timer10ms4 Таймеры с интервалом 1 мсек : Timerlms1..Timerlms4

104 Текущее состояние моторов : MotorStatus1..MotorStatus3 (0= Свободное, 1= Удержание, 1 б = Разгон, 32= Движение, 64- Торможение )

105

106

107