СОВРЕМЕННЫЕ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛИ ЧАСТОТЫ Теоретический курс Лектор: инженер технического отдела «СВ Альтера» Торопов Антон Валериевич

Общая структура преобразователей частоты В – выпрямитель; Ф – сглаживающий фильтр; АИ – автономный инвертор Назначение ПЧ – преобразование энергии переменного тока неизменных уровня и частоты в энергию переменного тока с регулируемыми уровнем и частотой для управления скоростью асинхронных двигателей с короткозамкнутым ротором Двухзвенный ПЧ

Современные полупроводниковые ключи З К Э Однооперационный тиристор (SCR-тиристор) Силовой полевой транзистор (MOSFET-транзистор) Биполярный транзистор с изолированным затвором (IGBT-транзистор) Двухоперационный (запираемый) тиристор (GTO- или IGCT-тиристор) КА УЭ К А З З С П И

Однооперационный тиристор Преимущества: малая стоимость; высокие номинальные напряжение и ток (10 кВ, 6 кА); малое падение напряжения в открытом состоянии (1…2 В); малая мощность управления низкая перегрузочная способность; КА УЭ Недостатки: неполная управляемость (невозможность закрытия с помощью сигнала управления); невысокое быстродействие; низкая частота коммутации (до 0,4 к Гц) Области применения: выпрямители для мощных электроприводов постоянного тока; устройства возбуждения синхронных двигателей и генераторов; выпрямители для сварки, плавления, нагрева, гальваники; бесконтактные пускатели, софтстартеры и твердотельные реле переменного тока; регуляторы мощности с фазовым управлением (в том числе для электропривода и бытовой техники) статические компенсаторы реактивной мощности

IGCT-тиристор Преимущества: полная управляемость (возможность запирания с помощью сигнала на затворе); высокие номинальные напряжение и ток (6 кВ, 4 кА); повышенная частота коммутации (до 2…3 к Гц); возможность интеграции с обратным диодом и драйвером; простота последовательного соединения ключей; отсутствие необходимости в индивидуальном снаббере для каждого ключа; малая мощность управления Недостатки: большой ток управления при запирании; низкая перегрузочная способность; сравнительно низкое быстродействие (длительность включения выключения 10…20 мкс); сравнительно высокая стоимость Области применения: преобразователи частоты для мощных электроприводов переменного тока; преобразовательные подстанции для железнодорожного транспорта; преобразователи для линий электропередач постоянного тока К А З

MOSFET-транзистор Преимущества: полная управляемость (возможность запирания с помощью сигнала на затворе); наивысшее быстродействие (длительность включения выключения 0,04…0,1 мкс); наивысшая перегрузочная способность; наивысшая частота коммутации (до 0,5…1 МГц); возможность интеграции с обратным диодом и драйвером; отсутствие необходимости в снабберах; очень малые мощность и ток управления; простота параллельного соединения ключей; простая система управления Недостатки: сравнительно небольшие номинальные напряжение и ток (до 1 кВ и 100 А); высокая стоимость Области применения: преобразователи для быстродействующих высокоточных электроприводов малой мощности; маломощные низковольтные импульсные источники питания; твердотельные реле постоянного тока З С П И

IGBT-транзистор Преимущества: полная управляемость (возможность запирания с помощью сигнала на затворе); высокое быстродействие (длительность включения выключения 0,3…3,6 мкс); высокая перегрузочная способность; высокая частота коммутации (до 30…50 к Гц); возможность интеграции с обратным диодом и драйвером; возможность применения без снабберов; простота параллельного соединения ключей; малые мощность и ток управления Недостатки: высокая стоимость; сравнительно большое падение напряжения в открытом состоянии Области применения: преобразователи всех видов для промышленного, тягового и бытового электропривода мощностью от сотен ватт до тысяч киловатт; импульсные источники питания; источники бесперебойного питания; корректоры коэффициента мощности и активные силовые фильтры; автомобильная и авиационная электроника З К Э

Драйверы Функции: формирование импульсов управления ключами нужной формы и мощности исходя из логического сигнала, полученного от системы управления преобразователем; управление скоростью переключения ключей с целью снижения перенапряжений и уменьшения потерь в них; гальваническая развязка силовых цепей и цепей управления; реализация «мертвого времени»; защита ключа от аварийных режимов и их индикация Состав: узел гальванической развязки (УГР); узел согласования (УС); формирователь импульсов управления (ФИУ); импульсный блок питания (БП)

Силовые полупроводниковые модули Преимущества: уменьшение габаритов преобразователя энергии; упрощение конструкции преобразователя и снижение его стоимости; повышение надежности; увеличение быстродействия благодаря отсутствию внешних межэлементных соединений и обусловленных ими паразитных индуктивностей Особенности конструкции: объединение в одном полупроводниковом кристалле: силового управляемого ключа и обратного диода, нескольких ключей; силовой схемы всего преобразователя энергии полупроводниковый кристалл и силовые выводы электрически изолированы от основания

10 Силовые полупроводниковые модули Устройства плавного пуска Преобразователи частоты 8200 Vector к Вт Преобразователи частоты 8200 Vector к Вт Преобразователи частоты ESMDxxxX2SFA В Lenze не используются Преобразователи частоты ESMDxxxL4TXA

Интеллектуальные силовые модули Преимущества: снижение габаритов; упрощение конструкции преобразователя и снижение его стоимости; повышение надежности; повышение быстродействия и помехозащищенности благодаря минимальному расстоянию между драйвером и силовым ключом; совместимость с логическими интегральными микросхемами Особенности конструкции: объединение в одном корпусе силового модуля, драйвера, а иногда и системы управления преобразователем; кристалл и силовые выводы электрически изолированы от основания Интеллектуальный силовой модуль двухзвенного преобразователя частоты Области применения: промышленные электроприводы на основе асинхронных, вентильных и шаговых двигателей; электроприводы для бытовой техники и электроинструмента; импульсные источники питания и источники бесперебойного питания

14 Тестирование работоспособности силовой части ПЧ

i вх UdUd iu Однофазный автономный инвертор напряжения (АИН) с амплитудной модуляцией Назначение АИН – преобразование энергии постоянного тока в энергию переменного тока Двухзвенный ПЧ u у 1, u у 4 u у 2, u у 3 t t t VS1 VS4 АИН TмTм

i в xxi Однофазный автономный инвертор напряжения (АИН) с амплитудной модуляцией VD2 VD3 Назначение АИН – преобразование энергии постоянного тока в энергию переменного тока Двухзвенный ПЧ АИН UdUd u u у 1, u у 4 u у 2, u у 3 t t t VS1 VS4 TмTм

Однофазный автономный инвертор напряжения (АИН) с амплитудной модуляцией Назначение АИН – преобразование энергии постоянного тока в энергию переменного тока Двухзвенный ПЧ АИН i вх UdUd iu u у 1, u у 4 u у 2, u у 3 t t t VS1 VS4 VD2 VD3 TмTм VS2 VS3

i в xxi Однофазный автономный инвертор напряжения (АИН) с амплитудной модуляцией VD1 VD4 u u у 1, u у 4 UdUd Назначение АИН – преобразование энергии постоянного тока в энергию переменного тока Двухзвенный ПЧ u у 2, u у 3 t t t VS1 VS2 VS3 VS4 VD2 VD3 АИН TмTм

Назначение обратных диодов ЭДС самоиндукции: U d VS2 УВ VS1 i u С ф L ф L н R н VS4 VS3 eLeL

uaua Трехфазный АИН с амплитудной модуляцией u у 1 uу 2uу 2 t TмTм uу 3uу 3 uу 4uу 4 uу 5uу 5 uу 6uу 6 ubub ucuc iaia ibib icic t t T м 3 U d 3 2U d VS4 VS5 VS1 U d /3 2U d /3 UdUd ZcZc ZbZb ZaZa icic i вх =i b iaia I IIIIIIIVVVIIIIIIIIVV - + VS4 VS6 VS1 U d /3 2U d /3 UdUd ZcZc ZbZb ZaZa icic ibib i вх =i a II

Трехфазный АИН Основные принципы управления для обеспечения непрерывности выходного тока управляющие импульсы всегда присутствуют на трех ключах (по одному в каждой фазе); во избежание сквозного короткого замыкания источника постоянного тока не могут быть одновременно открыты оба ключа одной фазы; выходной ток фазы после коммутации в ней не может измениться скачком; после запирания ключа отпирается обратный диод в той же фазе, который обеспечивает протекание фазного тока в том же направлении, что и до запирания ключа

Амплитудная модуляция в ПЧ Преимущества: простота алгоритма управления инвертором; малые потери в ключах из-за низкой частоты их переключения Недостатки: необходимость применения двух управляемых преобразователей; существенно несинусоидальная форма выходного тока; неглубокое регулирование скорости двигателя; низкий входной коэффициент мощности и неблагоприятное влияние на питающую сеть Области применения: высокочастотные ПЧ для электрошпинделей; импульсные источники питания

Однофазный АИН с широтно- импульсной модуляцией Принцип управления из u оп u у 2, u у 3 u у 1, u у 4 u t t TmTm ГПН CMP 1 u оп из u у 1, u у 4 u у 2, u у 3 Система управления Драйвер

Однофазный АИН с широтно- импульсной модуляцией

Трехфазный АИН с широтно- импульсной модуляцией

Широтно-импульсная модуляция в ПЧ Преимущества: входной выпрямитель может быть неуправляемым; практически синусоидальная форма выходного тока; возможность глубокого регулирования скорости; входной коэффициент мощности, близкий к 1; возможность питания нескольких АИН от общего выпрямителя Недостатки: необходимость применения более дорогих ключей; повышенные потери в ключах вследствие высокой частоты их переключения; повышенное излучение электромагнитных помех; возможность перенапряжений на обмотке двигателя при большой длине кабеля Области применения: электроприводы с повышенными требованиями к точности, диапазону регулирования скорости или энергетическим показателям; силовые активные фильтры для систем электроснабжения; источники бесперебойного питания

27 Способы торможения в электроприводах с ПЧ Электрическое торможение: Рекуперативное торможение (генераторный режим); Торможение противовключением (торможение переменным током); Динамическое торможение (торможение постоянным током). Механическое торможение: нерегулируемое (электромагнитный тормоз); регулируемое (порошковые муфты).

Способы электрического торможения в электроприводах с ПЧ Рекуперативное с возвратом энергии в сеть: энергосбережение; дополнительные капитальные затраты С ведомым сетью инвертором (ВИ): несинусоидальная форма тока сети; cos <1 С активным выпрямителем (АВ) синусоидальная форма тока сети; cos =1

Способы электрического торможения в электроприводах с ПЧ Рекуперативное с разрядным резистором: тормозная энергия рассеивается в резисторе; дополнительные капитальные затраты невелики Наиболее распространенный способ рекуперации в современных ПЧ!

30 Способы электрического торможения в электроприводах с ПЧ Динамическое торможение (торможение постоянным током) тормозная энергия рассеивается в двигателе; дополнительные капитальные затраты отсутствуют Момент торможения В преобразователях частоты ESMD и ESV задается уровнем напряжения: -ESMD (параметр С36); -ESV ( параметр P174).

Способы торможения в электроприводах с ПЧ Обмен тормозной энергией по сети постоянного тока: рекуперируемая энергия может быть использована другими потребителями; мощность выпрямителя меньше суммы мощностей инверторов; целесообразно использование в многодвигательных механизмах Пример применения в Lenze: -Системы ECS; -Системы 9400 MultiAxis.

Входные выпрямители двухзвенных ПЧ Особенности: выпрямленный ток прерывистый; потребляемый из сети ток существенно несинусоидальный

Влияние ПЧ на питающую сеть Степень загрузки питающей сети определяется полной мощностью, потребляемой ПЧ где Р – активная мощность (затрачивается на совершение полезной работы); Q – мощность сдвига (отражает фазовый сдвиг первой гармоники потребляемого тока относительно первой гармоники напряжения; Т – мощность нелинейных искажений (учитывает несинусоидальность тока и напряжения У идеального потребителя S=P: отсутствует фазовый сдвиг тока относительно напряжения питания (Q=0, чисто активный потребитель); потребляемый ток синусоидален (Т=0, чисто линейный потребитель) Токи, потребляемые ПЧ, вызывают потери энергии и падение напряжения в питающей сети. Если токи несинусоидальны, несинусоидально и падение напряжения, что приводит к искажению формы напряжения сети.

Влияние ПЧ на питающую сеть Способы снижения влияния: входные (сетевые) реакторы (L1) (снижение движущего момента пропорционально квадрату напряжения) к АИН дроссели постоянного тока (L2); принудительное формирование синусоидального входного тока (активные выпрямители); многопульсные входные выпрямители

12-пульсные входные выпрямители Особенности: форма тока сети, близкая к синусоидальной; возможность получения более высоких уровней напряжения (а) и тока (б) звена постоянного тока; необходим специальный силовой трансформатор

Ограничение зарядного тока Цель: снижение тока заряда конденсатора при первом подключении ПЧ сети

Перенапряжения на выходе АИН Причины: быстрый темп изменения выходного напряжения АИН при переключениях ключей; проявление волновых свойств длинного кабеля Следствия: перенапряжения на обмотке статора двигателя (до двойного по сравнению с номинальным напряжением); рост емкостных токов утечки в кабеле; более интенсивное электромагнитное излучение кабеля Выходные фильтры

РАЗВИТИЕ ПЧ

39 РЕЖИМЫ РАБОТЫ И НАГРУЗКИ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ

40 НОМИНАЛЬНЫЕ ПАРАМЕТРЫ ДВИГАТЕЛЯ Различают параметры двигателя: - номинальные (паспортные) данные. Основные номинальные данные электрической машины обычно отчетливо нанесены на щиток, представляющий собой металлическую пластину, прикрепленную к корпусу машины. - каталожные данные. Каталог асинхронных двигателей содержит данные для выбора двигателей. В каталогах указываются: типоразмер двигателя, номинальная мощность для длительного режима; сообщаются более подробные данные об изменении КПД и коэффициента мощности при изменении нагрузки на валу; указаны номера применяемых в двигателях подшипников, схемы подшипниковых узлов, а также приводятся данные о допустимых радиальных и осевых нагрузках на рабочий конец вала; указываются также размеры, необходимые для установки двигателя на объекте и присоединения его к питающей сети.

41 НОМИНАЛЬНЫЕ ПАРАМЕТРЫ ДВИГАТЕЛЯ Номинальная мощность P н, к Вт – мощность на валу, при которой двигатель может работать при номинальных условиях охлаждения сколь угодно долго без перегрева обмоток ; Номинальное напряжение – напряжение питания, при котором двигатель может работать сколь угодно долго без опасности пробоя изоляции; Номинальная частота вращения n н, об мин – частота вращения, соответствующая номинальному напряжению (для двигателей переменного тока – и частоте) питания; Номинальный момент M н =9550 P н n н, Нм – момент, соответствующий номинальным мощности и частоте вращения

42 НОМИНАЛЬНЫЕ ПАРАМЕТРЫ ДВИГАТЕЛЯ Граничные мощности двигателей различных типов: СД – синхронные; АД – асинхронные; ДПТ – двигатели постоянного тока

43 ДЕНОМИНАЦИЯ P=P н f T f H Температура окружающей среды Высота над уровнем моря

44 СПОСОБЫ ОХЛАЖДЕНИЯ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ самоохлаждение ( электроприводы без регулирования скорости, работающие в продолжительном режиме); естественное охлаждение (электроприводы малой мощности с регулированием скорости или работающие в режиме с частыми пусками); принудительное воздушное (электроприводы средней и большой мощности с регулированием скорости или работающие в режиме с частыми пусками); принудительное жидкостное (электроприводы большой мощности, в том числе высоковольтные) М доп nnнnн самоохлаждение Принудительное охлаждение Допустимый момент Мн Мн Естественное охлаждение

45 ПЕРЕГРУЗОЧНАЯ СПОСОБНОСТЬ ДВИГАТЕЛЯ Способность двигателя преодолевать кратковременные перегрузки без ущерба для работоспособности и надежности. Кратность максимального момента м =М max M н определяется: для двигателей постоянного тока – условиями безопасной коммутации коллектора ( м =2...2,5); для асинхронных нерегулируемых двигателей – величиной критического (опрокидывающего) момента ( м =2,2...2,8); для асинхронных частотно-управляемых двигателей – насыщением стали магнитопровода ( м =2,5...3)

46 СТЕПЕНЬ ЗАЩИТЫ ОТ ВНЕШНИХ ВОЗДЕЙСТВИЙ 1-я цифра кода 2-я цифра кода 0Нет защиты 1Защита от попадания посторонних предметов Ø50 мм и более Защита от водяных капель 2Защита от попадания посторонних предметов Ø12 мм и более Защита от водяных капель под углом (до 15 от вертикали) 3Защита от попадания посторонних предметов Ø2,5 мм и более Защита от водяных брызг 4Защита от попадания посторонних предметов Ø1 мм и более Защита от сильных водяных брызг 5Защита от попадания пыли Защита от водяных струй 6Полная защита от пыли (пыленепроницаемость) Защита от сильных водяных струй 7-Защита от попадания воды при кратковременном погружении 8-Защита от попадания воды при длительном погружении IP – International Protection. Например: IP24, IP54, IP55, IP65

47 МЕХАНИЧЕСКАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА ДВИГАТЕЛЯ n, об/мин М, Нм Холостой ход Короткое замыкание M n Жесткость = M/ n n0n0 MпMп

48 ВИДЫ МЕХАНИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ДВИГАТЕЛЕЙ = M/ n Абсолютно мягкая ( =0) Абсолютно жесткая ( =) Жесткая ( ) Мягкая ( 0) n, об/мин М, Нм Переменной жесткости С отрицательной жесткостью ( <0)

49 МЕХАНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ДВИГАТЕЛЯ ПЕРЕМЕННОГО ТОКА, рад/с М, Нм Естественная Искусственные при снижении U и f 0 U=Uн, f=fн Закон регулирования Искусственные при увеличении f Для ESMD С14=0 или 2

50 МЕХАНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ДВИГАТЕЛЯ ПЕРЕМЕННОГО ТОКА, рад/с М, Нм Естественная Искусственные при снижении U и f 0 U=Uн, f=fн Закон регулирования Момент нагрузки Для ESMD С14=1 или 3

51 МЕХАНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ДВИГАТЕЛЯ ПЕРЕМЕННОГО ТОКА, рад/с М, Нм Естественная 0 Векторное управление Для ESMD отсутствует Ф=Фн Ф<Фн Векторная Искусственные характеристики при регулировании скорости Регулирование момента

52 РЕЖИМЫ РАБОТЫ ДВИГАТЕЛЯ, рад/с М, Нм 0 U>0 U<0 U=0 I II III IV Двигательный режим Рекуперативное торможение Динамическое торможение Торможение противовключением Двигательный режим

53 РЕКУПЕРАТИВНОЕ ТОРМОЖЕНИЕ, рад/с М, Нм Рабочая точка 1 0 Мощность, потребляемая двигателем от преобразователя частоты: Мощность, отдаваемая двигателем при резком торможении в звено постоянного тока: Рабочая точка 2

54 ДИНАМИЧЕСКОЕ ТОРМОЖЕНИЕ, рад/с М, Нм Рабочая точка 0 Мощность, потребляемая двигателем от преобразователя частоты: Мощность динамического торможения:

55 ПРОФИЛИ ИЗМЕНЕНИЯ СКОРОСТИ t t Трехпериодный Путь торможения Рывок Путь торможения т р 1 Ускорение

56 Формирование трехпериодного профиля скорости на ESMD t Трехпериодный Время торможения (С13=t3) т р з t1 t2 t3 Время разгона (С12=t1) Задание по скорости (определяется в С01)

57 ПРОФИЛИ ИЗМЕНЕНИЯ СКОРОСТИ t Пятипериодный Путь торможения т р 1 2 Повышение точности остановки

58 Формирование пятипериодного профиля на ESV t т р 1 2 Полностью реализуется при программировании параметров циклической работы Р700=1 – режим циклической работы разрешен: переход по таймеру; Р707=1 – количество циклов P710 – уставка частоты сегмента 1 t1t1 t2 t3t3 t4t4 t5t5 Р711=t1 – время разгона P792=t3+t4 - Время текущего сегмента P790 – уставка частоты последнего сегмента Р791=t3 – время разгона Р795=2 – Действие привода: Замедление до останова P712=t1+t2 - Время текущего сегмента

59 ПРОФИЛИ ИЗМЕНЕНИЯ СКОРОСТИ р Ограничение рывка т t t U-образный профиль Апериодический характер переходного процесса Используется в ESV P104=t1+t2; P106=t2. t2 t1 В ESMD реализуется только с внешним ПЛК

60 ПРОФИЛИ ИЗМЕНЕНИЯ СКОРОСТИ Ограничение рывка S-образный профиль t t Используется в 8200 Vector C0012=t1+t2+t3; C0182=t2. t2 t1t3

61 ВИДЫ НАГРУЗОК ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ Уравнение движения электропривода: М с - статический момент (обусловлен затратами энергии на выполнение полезной механической работы) - динамический момент (обусловлен изменением кинетической энергии движущихся масс)

62 СТАТИЧЕСКИЕ НАГРУЗКИ Механические характеристики механизма Активные (не зависящие от скорости): грузоподъемные механизмы; Реактивные (зависящие от скорости); зависящие от величины скорости (нагрузки от сил вязкого трения): вентиляторы, насосы, центробежные компрессоры зависящие от знака скорости (нагрузки от сил сухого трения): горизонтальное перемещение грузов; М 0 Смешанные: миксеры, экструдеры

63 КЛАССЫ НАГРЕВОСТОЙКОСТИ ИЗОЛЯЦИИ А (120, синтетические органические пленки); B (130, слюда, асбест, стекловолокно с органическими связующими); F (155, слюда, асбест, стекловолокно с синтетическими связующими); H (180, слюда, асбест, стекловолокно с кремнийорганическими связующими)

64 ТЕПЛОВЫЕ РЕЖИМЫ РАБОТЫ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ Продолжительный S1 Время Р у у = P A

65 ТЕПЛОВЫЕ РЕЖИМЫ РАБОТЫ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ Время Р Кратковременный S2 tptp P нS2 P нS1 1,4(10 мин); 1,2 (30 мин); 1,1 (60 мин) t p =10, 30, 60 мин

66 СТАНДАРТНЫЕ РЕЖИМЫ РАБОТЫ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ Повторно-кратковременный S3 Время Р tptp tпtп TцTц ПВ=t p /T ц 100% (T ц =10 мин) P нS3 P нS1 1,4 (ПВ=15%); 1,3 (ПВ=25%); 1,15 (ПВ=40%) 1,1 (ПВ=60%)

67 СТАНДАРТНЫЕ РЕЖИМЫ РАБОТЫ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ Время Р Повторно-кратковременный S4 с частыми пусками (T ц <10 мин)

68 СТАНДАРТНЫЕ РЕЖИМЫ РАБОТЫ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ Перемежающийся S6 с переменной нагрузкой Время Мс Мс tнtн tпtп TцTц ПН=t н /T ц 100%

69 СТАНДАРТНЫЕ РЕЖИМЫ РАБОТЫ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ Перемежающийся S7 с частыми реверсами Время Р (T ц <10 мин)

70 СТАНДАРТНЫЕ РЕЖИМЫ РАБОТЫ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ Время Перемежающийся S8 с двумя и более скоростями

71 Механизмы Режимы работы Насосы (центробежные, поршневые, осевые, вакуум-насосы)S1-S3 Вентиляторы (центробежные, осевые, дымососы)S1 Шнеки, экструдерыS1 Манипуляторы, толкатели, кантователиS1-S5 ЗадвижкиS1-S3 Центрифуги, сепараторыS1 Машины барабанного типаS1-S4 Компрессоры (лопаточные, объемные)S1 ПодъемникиS2, S3, S6 ДробилкиS1,S2 Буровые станкиS1 ПилыS1, S3 Кузнечно – прессовые машиныS3-S6 Щеточно – моечные машиныS1,S2 Металлорежущие станки (главный привод)S1, S3, S6 Металлорежущие станки (привода подачи)S6, S8

72 Рекомендуемая литература Чиликин М.Г., Сандлер А.С. Общий курс электропривода Електромеханічні системи автоматизації та електропривод (Теорія і практика)/ За редакцією М.Г.Поповича та В.В.Кострицького.