Иоселевский А.А. Степанов А.Д. Санкт-Петербургский Государственный электротехнический университет «ЛЭТИ» и ЗАО «ТРАНЗАС»

Определение характеристик упоров ВРШ и НПУ для формирования команд на системы ДАУ ВРШ и НПУ: определение необходимых маневров разработка алгоритма обработки результатов испытаний

Главные размерения: Длина L квл = м; Ширина B квл = м; Осадка Т = 2.80 м; Водоизмещение нормальное D = 600 т. САУ xВРШ, НПУ

Система координированного управления (СКУ) предназначена для ручного и автоматического управления движением судна на малых ходах с помощью средств активного управления движением. удержание на заданном курсе удержание в заданной точке с заданным курсом удержание в заданной точке с разворотом на ветер

Система координат

Диаграммы ВРШ Зависимость упора ВРШ от относительного шага ВРШ

Зависимость упора НПУ от относительной частоты вращения НПУ

Фильтрация во временной области: запаздывание необходимость оценивать имеющиеся шумы и возмущения Фильтрация в частотной области: требует постоянного шага измерения необходимо выбирать оконную функцию

ОкноШирина главного лепестка по уровню половинной мощности Эквивалентная шумовая полоса Максимальный уровень боковых лепестков, дБ Асимптотическая скорость спадания боковых лепестков, дБ/октава Прямоугольное Треугольное Ханна Хемминга Наттолла (R=3)

Преобразование сигнала с целью получения сигнала с постоянным шагом. Дополнение сигнала в область отрицательного времени для исключения «скачков на краях».

Траектория движения корабля в режиме управления «Удержание курса» Траектория движения корабля в режиме управления «Удержание точки»

Предложена методика определения упоров ВРШ и НПУ для обеспечения работу СКУ на основе фильтрации сигнала в частотной области. Предложены маневры, необходимые для определения характеристик упоров ВРШ и НПУ. Приведены полученные результаты.