АДАПТАЦИЯ ФИЛЬТРА КАЛМАНА ДЛЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ С ЛОКАЛЬНОЙ И ГЛОБАЛЬНОЙ СИСТЕМОЙ НАВИГАЦИИ А.Н. Забегаев, В.Е.Павловский Институт прикладной математики им.М.В.Келдыша.

Презентация:



Advertisements
Похожие презентации
1 Двенадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием СИСТЕМА ОБНАРУЖЕНИЯ И СОПРОВОЖДЕНИЯ ВИДЕОМАРКЕРОВ ДЛЯ ОБЕСПЕЧЕНИЯ.
Advertisements

Прогнозирование финансовых рынков с использованием нейронных сетей Выполнила: Кокшарова А.А. ПНИПУ, ФПММ гр. ММЭм-12 Руководитель: к. ф.-м.н. Шумкова Д.Б.
«Комплексная обработка измерений спутникового радионавигационного приемника и корреляционно экстремальной системы навигации» Выполнил: Косовов В.Ю. (группа.
СИСТЕМА НАВИГАЦИИ ДЛЯ РОБОТА НА ОСНОВЕ ВИЗУАЛЬНОЙ ИНФОРМАЦИИ Овчинников Вячеслав Олегович Группа: ИАСУ Інститут аерокосмических.
Урок-это основная форма организации обучения с целью овладения учащимися изучаемого материала - Признаки традиционного урока: - Формирование ЗУН - Обеспечение.
Моделирование и исследование мехатронных систем Курс лекций.
« Комплексная обработка измерений спутникового радионавигационного приёмника и доплеровского измерителя скорости» студент: Добрецов А.А. Научный руководитель:
Тема дипломной работы: Исследование модели фрактального броуновского движения Студент: X Руководитель: X.
ЕМЕЛЬЯНЧЕНКО Наталья Сергеевна МОДЕЛИ И АЛГОРИТМЫ ДЛЯ ЗАДАЧ ТЕОРИИ РАСПРЕДЕЛЕНИЯ РЕСУРСОВ БЕЛОРУССКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ФАКУЛЬТЕТ ПРИКЛАДНОЙ.
Внедрение дистанционного обучения в практику работы профильных классов.
МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ИНТЕРФЕРОМЕТРА ДЛЯ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННОГО ЭФФЕКТА ФИЗО П.С. Тиунов Студент, кафедра «Физика» Научный руководитель: В.О. Гладышев,
ПРОЕКТИРОВАНИЕ БАЗЫ ДАННЫХ. Этапы работы: 1. ПОСТРОЕНИЕ ИНФОЛОГИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ Сущность 1 Сущность 2 Сущность 3 СУЩНОСТЬ – ЭТО ЭЛЕМЕНТЫ РЕАЛЬНОГО МИРА,
Прогнозирование ARMA- МОДЕЛЕЙ ВРЕМЕННЫХ РЯДОВ С «ПРОПУСКАМИ» БГУ, ФПМИ, МАГИСТРАНТ Лобач Сергей Викторович.
Место и роль математики в познании Освоение действительности Подходы в познании Математика (математический способ) Формальный способ (язык искусственный)
Заголовок текст Текст Определения текст Заголовок Актуальность темы текст Объект исследования – текст. Предмет исследования - текст Цель - текст. Задачи.
Тема 4 Контроль и оценка качества образовательного процесса Занятие 1 Балльно-рейтинговая оценка качества учебной работы.
1 МОДЕЛИРОВАНИЕ И ФОРМАЛИЗАЦИЯ 2 Что такое моделирование? Моделирование – это метод познания, состоящий в создании и исследовании моделей.
Моделирование как метод познания. Модели Модель – это объект, который используется для представления другого объекта (оригинала) с определенной целью.
Стрельников Константин МГУ им. М.В. Ломоносова, Лаборатория компьютерной графики и мультимедиа Быстрый алгоритм обнаружения.
Генерация вероятностных автоматов методами Reinforcement Learning Выполнил: Иринёв А. В. Руководитель: Шалыто А. А.
Транксрипт:

АДАПТАЦИЯ ФИЛЬТРА КАЛМАНА ДЛЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ С ЛОКАЛЬНОЙ И ГЛОБАЛЬНОЙ СИСТЕМОЙ НАВИГАЦИИ А.Н. Забегаев, В.Е.Павловский Институт прикладной математики им.М.В.Келдыша РАН 2010 Двенадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием

Содержание 1. Идея построения фильтра 2. Моделирование работы фильтра 3. Результаты моделирования

Три основных задачи навигации: Где я? - Локализация. Где я? - Локализация. Куда я направляюсь? – Определение цели. Куда я направляюсь? – Определение цели. Как мне туда добраться? – Планирование пути. Как мне туда добраться? – Планирование пути.

Модель Локальная система навигации Локальная система навигации Глобальная система навигации Глобальная система навигации

Фильтр Этап локальной коррекции Этап локальной коррекции Этап глобальной коррекции Этап глобальной коррекции

Схема фильтра

Адаптивность фильтра Характеристика Характеристика Оценка Оценка

Эмулятор Конфигурирование поля Конфигурирование поля Задание движения робота Задание движения робота Вывод реального и измеренного положения Вывод реального и измеренного положения Выбор ошибки обеих навигационных систем Выбор ошибки обеих навигационных систем

Схема работы эмулятора

Применение - Eurobot

Применение – Гусеничный робот

Результаты

Результаты

Моделирование Адаптивности Среднеквадратичная ошибка: С коррекцией – 2.1 Без коррекции – 2.3 см

Заключение 1. Описанный в работе подход позволяет совместить наблюдаемые данные локальной и глобальной системы навигации для более точной оценки состояния динамической системы. 2. Допускается, что ошибка локальной навигации имеет ненулевое смещение, что может являться характерной чертой одометрической или акселерометрической системы локальной навигации. 3. На основе проведенного моделирования можно утверждать, что построенный фильтр достаточно эффективен и может быть использован при локализации реальных робототехнических систем.