Устройство дистанционного управления манипулятором робота Автор работы: Нахушев Рахим Руководитель: Мартынов Н.Н. г. Нальчик – 2007г.

Введение Выбор темы данной работы обусловлен тем, что человечество вступает в эпоху роботизации и среда обитания человека в ближайшее время будет быстро насыщаться роботизированными устройствами и агрегатами. Определенное место в будущем мехатронном окружении человека займут и различные манипуляторы, выполняющие сложные действия в опасных или труднодоступных местах.

Цель работы: Разработка конструкции и создание устройства дистанционного беспроводного управления манипулятором робота.

Задачи: Проанализировать существующие системы дистанционного управления манипуляторами Разработать систему управления манипулятором с улучшенными характеристиками. Создать систему определения положения руки оператора в трехмерном пространстве

Обзор существующих систем Определение сжатия пальцев при помощи пьезокристаллических датчиков Системы определения местоположения в пространстве при помощи оптических датчиков Системы определения местоположения в пространстве при помощи гироскопических датчиков

Виртуальная перчатка с пьезокристаллическими датчиками

Оптическая система

Система Виртуальная рука Приемники Передатчики

Принцип работы системы Передатчик Приемники

Принципиальная схема перчатки Передатчик 1 27Мгц Вход1 Вход2 Передатчик 2 27Мгц Вход1 Вход2 Передатчик 3 27Мгц Вход1 Вход2 К1533 КИД4 ATmega8535 PA0 (ADC0) PA1 (ADC1) PA2 (ADC2) PA3 (ADC3) PA4 (ADC4) PA5 (ADC5) PA6 (ADC6) PA7 (ADC7) AREF GND AVCC PC7 (TOSC2) PC6 (TOSC1) PC5 PC4 PC3 PC2 PC1 (SDA) PC0 (SCL) PD7 (OC2) (XCK/T0) PB0 (T1) PB1 (INT2/AIN0) PB2 (OC0/AIN1) PB3 (SS) PB4 (MOSI) PB5 (MISO) PB6 (SCK) PB7 RESET VCC GND XTAL2 XTAL1 (RXD) PD0 (TXD) PD1 (INT0) PD2 (INT1) PD3 (OC1B) PD4 (OC1A) PD5 (ICP) PD6 A B 1C 1Y2 1Y1 1Y DA2 DA1 - 11, DA2 - 8 DA1 - 10, DA2 - 16

Принципиальная схема базы Приемник 1 27Мгц Выход КР1533К П7 Приемник 2 27Мгц Выход Приемник 3 27Мгц Выход ATmega8535 PA0 (ADC0) PA1 (ADC1) PA2 (ADC2) PA3 (ADC3) PA4 (ADC4) PA5 (ADC5) PA6 (ADC6) PA7 (ADC7) AREF GND AVCC PC7 (TOSC2) PC6 (TOSC1) PC5 PC4 PC3 PC2 PC1 (SDA) PC0 (SCL) PD7 (OC2) (XCK/T0) PB0 (T1) PB1 (INT2/AIN0) PB2 (OC0/AIN1) PB3 (SS) PB4 (MOSI) PB5 (MISO) PB6 (SCK) PB7 RESET VCC GND XTAL2 XTAL1 (RXD) PD0 (TXD) PD1 (INT0) PD2 (INT1) PD3 (OC1B) PD4 (OC1A) PD5 (ICP) PD6 DA1 – 8, DA2 – 8, DA3 – 11 DA1 – 16, DA2 – 16, DA ATtiny2313 (RESET/dW)P (RXD)PD0 (TXD)PD1 (XTAL2)PA1 (XTAL1)PA0 (INT0)PD2 (INT1)PD3 (T0)PD4 (T1)PD5 GND VCC PB7 PB6 PB5 PB4 PB3 PB2 PB1 PB0 PD6 A B C DA1 DA2 DA3 D0 Y D2 D1 V

Программа визуализации положения руки оператора в пространстве

Система обратной связи Датчики

Система обратной связи Устройство передачи давления на руку

Заключение. В результате проведенной работы была создана иная система дистанционного радиоуправления, которая отвечает современным требованиям. Данное устройство может быть применено в управлении космическим роботом- разведчиком.