Система управления многозвенным манипулятором Автор: Мокаева Алиса Алексеевна Государственное образовательное учреждение дополнительного образования детей. - презентация

1 Система управления многозвенным манипулятором Автор: Мокаева Алиса Алексеевна Государственное образовательное учреждение дополнительного образования детей «Республиканский центр научно-технического творчества учащихся» Россия, Кабардино-Балкарская республика, г. Нальчик, ул. Кабардинская,142 Телефон/факс: 8(8662) : / : 8(8662) г.

2 Актуальность Актуальность

3 Цель и задачи Цель и задачи Цель работы - разработка конструкции и создание действующей модели тросовой системы управления многозвенным манипулятором. –

4 Схема взаимного расположения звеньев и тросов участка манипулятора в положении дугообразного изгиба радиуса R с центром в точке «O» «O» R

5

6 Тип тросовой системы: «коаксиальный цилиндр» : Позиция Позиция 2. 2.

7 Тип тросовой системы: «выпуклая бочка» : Позиция Позиция 2. 2.

8 Тип тросовой системы «вогнутая бочка» Позиция Позиция 2. 2.

9 Тип тросовой системы «прямой конус» Позиция Позиция 2. 2.

10 Тип тросовой системы «обратный конус» Позиция Позиция 2. 2.

11 Определение положения звеньев

12 Кинематическая схема манипулятора «0» - база; «3-6» - звенья; «М» – схват на последнем звене манипулятора. «0» - ; «3-6» - ; «М» –

13 Кинематическая схема опытного образца ММТУ MMTU «0» - комлевое звено ММТУ; «1», «2»,... «n-2», «n-1», «n» - номера звеньев; «М» - оконечность манипулятора; «F 1-4 » - номера тросов управляющей системы; «K »- места сопряжений управляющих тросов с кронштейнами звеньев манипулятора. «0» - MMTU ; «1», «2»,... «n-2», «n-1», «n» - ; «М» - ; «F 1-4 » - ; «K »- i j

14 Определение положения выходного звена Элементы матрицы определяют положение оконечности манипулятора «M» и ее ориентацию в пространстве. M

15 Заключение Заключение Разработана кинематическая схема и конструкция многозвенного манипулятора типа «хобот» с внутренним транспортным каналом. Изготовлены действующие модели гиперизбыточных манипуляторов с тросовой системой управления с несущим элементом в виде десятизвенного твердотельного «хобота», и в виде гофрированной эластичной трубы.