Microsoft TechDayshttp:// Евгений Марченков Эксперт по технологиям разработки ПО Microsoft

Microsoft TechDayshttp:// Это набор продуктов и сервисов для простого создания приложений для роботов на большом кол-ве разнообразных устройств Microsoft Robotics Developer Studio 2008 RoboChamps

Microsoft TechDayshttp:// Runtime environment Выполнение приложений для роботов, отслеживание и взаимодействие с другими приложениями для роботов Visual Programming Language (VPL) Язык визуального программирования для написания приложений для роботов Simulation environment Выполнение приложения для роботов в симулируемых условиях

Microsoft TechDayshttp:// Decentralized System Services (DSS) Модель распределенного приложения Простая, гибкая и сервис-ориентированная Совместима с существующей Web инфраструктурой Concurrency & Coordination Runtime (CCR) Библиотека для работы с параллельными и асинхронными потоками данных Фокус на координацию сообщений Скрывает традиционные потоки и примитивы блокировки

Microsoft TechDayshttp:// Приложение – это композиция слабосвязанных параллельно выполняющихся компонент Координирование сенсоров и приводов Пользовательский интерфейс Контролируемое/автономное поведение Сервис – единица координирования

Microsoft TechDayshttp:// Сервисом м.б. всё, с чего можно получать данные Железо: Сенсоры, приводы,… ПО: UI, Хранилище,… Агрегация: Группа сенсоров, mash-up-ы,…

Microsoft TechDayshttp:// Что такое VPL? Язык визуального программирования Dataflow programming Для кого? Для начинающих программистов с базовым пониманием концепций программирования роботов Для описания прототипов

Microsoft TechDayshttp:// Среда визуального программирования Программирование с помощью Drag & Drop Приложение – это диаграмма Блоки Basic activities Service activities User activities Связи между блоками Notifications Часть Microsoft Robotics Studio

Microsoft TechDayshttp://

Происходит обмен сообщениями между activities Activities Выполняет действие на входящее сообщение Посылает результат действия как исходящее сообщение Соединения Соединяет две activities так, чтобы исходящее сообщение первой было входящим сообщением второй Входящее сообщение Исходящее сообщение

Microsoft TechDayshttp:// Входящее сообщение Происходит обмен сообщениями между activities Activities Выполняет действие на входящее сообщение Посылает результат действия как исходящее сообщение Соединения Соединяет две activities так, чтобы исходящее сообщение первой было входящим сообщением второй

Microsoft TechDayshttp:// Data activity Для работы с данными Conditional activities Для реализации конструкций If, Merge, Join, Switch Calculate activity Позволяет производить операции *,/,+,-,% Variable activity, List activity Для хранения одной или нескольких переменных одного типа

Microsoft TechDayshttp:// Исходящее сообщение содержит новое значение Входящее сообщение игнорируется Различные типы данных int, string, double, bool, …

Microsoft TechDayshttp:// SimpleDialog – это DSS сервис Все DSS сервисы - это activities в VPL Позволяют взаимодействовать с сенсорами и моторами робота, с устройствами ввода и т.д. Вы можете добавлять свои собственные activites!

Microsoft TechDayshttp:// У сервиса может быть несколько действий AlertDialog, PromptDialog, ConfirmDialog Большинство действий имеет два сообщения Success – может содержать исходящее значение Fault – действие не может быть выполнено

Microsoft TechDayshttp:// Сервисы представлены в разделе Services Используйте поиск для нахождения искомого сервиса

Microsoft TechDayshttp:// Перетащите исходящее сообщение первой activity…

Microsoft TechDayshttp:// … ко второй activity Точки возможного соединения подсвечиваются

Microsoft TechDayshttp:// Когда соединяете activity, имеющую несколько действий, выберите одно, которое вам нужно Выберите действие, на которое будет послано сообщение Выберите исходящее сообщение, которое используется, как входящее сообщение для действия

Microsoft TechDayshttp:// У службы определен формат сообщения AlertDialog требует на вход параметр AlertText. Выберите часть сообщения, которая будет передана, как параметр

Microsoft TechDayshttp://

Автоматически на вход получает пустое значение Value:

Microsoft TechDayshttp:// Value: Hello, World! (string) Value: Hello, World! (string)

Microsoft TechDayshttp:// Value: Hello, World! (string) Value: Hello, World! (string)

Microsoft TechDayshttp:// Соединение автоматически форматирует сообщение под требуемый тип Value: AlertText = Hello, World! (AlertText string) Value: AlertText = Hello, World! (AlertText string)

Microsoft TechDayshttp:// Исходящее значение игнорируется Value: Empty (Success) Value: Empty (Success)

Microsoft TechDayshttp://

Мы узнали о Data Activities Service Activities Соединениях между activities Написал простой Hello world!

Microsoft TechDayshttp:// Задача Посчитать количество нажатий кнопки на контроллере XBox360 Для этого мы изучим Оповещения (Notifications) Conditional Activities Variables A A

Microsoft TechDayshttp:// Activities посылают оповещения о событиях, когда их внутреннее состояние меняется Сенсоры, устройства ввода, … Похожи на события в C# Точка привязки на оповещение от activity контроллера XBox360

Microsoft TechDayshttp:// Если вы используете activity с несколькими вариантами оповещений, то выберите одно, которое вам нужно Выберите оповещение для использования (исходящее сообщение)

Microsoft TechDayshttp:// Оповещение ButtonsChange посылается каждый раз, когда нажимается какая- либо кнопка Необходимо проверить, была ли нажата A A

Microsoft TechDayshttp:// If activity посылает входящее сообщение на один из двух выходов Условие используется для входящего сообщения Результат: true или false Поля для ввода условия Используется этот выход, если условие true. Используется этот выход, если условие false.

Microsoft TechDayshttp:// Выберите часть входящего сообщения

Microsoft TechDayshttp:// Выберите часть входящего сообщения

Microsoft TechDayshttp:// Выберите часть входящего сообщения Входящее сообщение

Microsoft TechDayshttp:// Выберите часть входящего сообщения Состав входящего сообщения

Microsoft TechDayshttp:// Выберите часть входящего сообщения

Microsoft TechDayshttp:// Выберите часть входящего сообщения Точка выхода, если была нажата кнопка А

Microsoft TechDayshttp:// Выберите часть входящего сообщения Точка выхода, если кнопка А нажата не была

Microsoft TechDayshttp:// Для подсчета нажатий нужно Создать счетчик Увеличивать его на 1 при каждом ButtonsChange оповещении кнопки А Кол-во нажатий – это состояние Хранится в Variable activity Действия GetValue – получить значение Действие SetValue – установить значение

Microsoft TechDayshttp:// Для подсчета нажатий нужно Создать счетчик Увеличивать его на 1 при каждом ButtonsChange оповещении кнопки А Кол-во нажатий – это состояние Хранится в Variable activity Действия GetValue – получить значение Действие SetValue – установить значение Входящее сообщение в случае действия SetValue становится значением переменной Исходящее сообщение содержит значение переменной Выберите переменную для работы с ней

Microsoft TechDayshttp://

Название переменной Так же название значения в исходящем сообщении Тип переменной

Microsoft TechDayshttp:// Calculate activity вычисляет новое значение входящего сообщения Пишутся выражения для входящего сообщения Арифметические и логические операции

Microsoft TechDayshttp:// Calculate activity вычисляет новое значение входящего сообщения Пишутся выражения для входящего сообщения Арифметические и логические операции Единица добавляется к значению Count входящего сообщения

Microsoft TechDayshttp:// Calculate activity вычисляет новое значение входящего сообщения Пишутся выражения для входящего сообщения Арифметические и логические операции

Microsoft TechDayshttp:// Calculate activity вычисляет новое значение входящего сообщения Пишутся выражения для входящего сообщения Арифметические и логические операции Count = 3

Microsoft TechDayshttp:// Calculate activity вычисляет новое значение входящего сообщения Пишутся выражения для входящего сообщения Арифметические и логические операции Value: A = true B = false … Value: A = true B = false … Count = 3

Microsoft TechDayshttp:// Calculate activity вычисляет новое значение входящего сообщения Пишутся выражения для входящего сообщения Арифметические и логические операции Value: Count = 3 (Count int) Value: Count = 3 (Count int) Count = 3

Microsoft TechDayshttp:// Calculate activity вычисляет новое значение входящего сообщения Пишутся выражения для входящего сообщения Арифметические и логические операции Value: 4 (int) Value: 4 (int) Count = 3

Microsoft TechDayshttp:// Calculate activity вычисляет новое значение входящего сообщения Пишутся выражения для входящего сообщения Арифметические и логические операции Value: Count = 4 (Count int) Value: Count = 4 (Count int) Count = 4

Microsoft TechDayshttp://

Одно исходящее сообщение может быть использовано для множества разных activities как входящее

Microsoft TechDayshttp:// То же самое, что и Service Activities Может посылать сообщения Имеет собственное состояние Аналог из программирования: Функция

Microsoft TechDayshttp:// Мы научились работать с Basic activities Service activites Изучили базовые принципы соединения activities, передачи по ним сообщений Узнали об оповещениях

Microsoft TechDayshttp:// Сайт Newsgroup Wiki annel9.MSRoboticsStudio

Microsoft TechDayshttp:// © 2007 Microsoft Corporation. All rights reserved. Microsoft, Windows, Windows Vista and other product names are or may be registered trademarks and/or trademarks in the U.S. and/or other countries. The information herein is for informational purposes only and represents the current view of Microsoft Corporation as of the date of this presentation. Because Microsoft must respond to changing market conditions, it should not be interpreted to be a commitment on the part of Microsoft, and Microsoft cannot guarantee the accuracy of any information provided after the date of this presentation. MICROSOFT MAKES NO WARRANTIES, EXPRESS, IMPLIED OR STATUTORY, AS TO THE INFORMATION IN THIS PRESENTATION.