Основы теории управления Структурные схемы

Способы объединения звеньев W(s) Основными элементами структурных схем являются следующие: Звено с одним входом и одним выходом X(S)Y(S) Y(s)=W(s)X(s)

Звено с двумя входами и одним выходом W 2 (s) W 1 (s) X 1 (S) X 2 (S) Y(S) Y(s)=W 1 (s)X 1 (s)+W 2 (s)X 2 (s) около каждого входа записывается своя передаточная функция)

Линия связи и узел Линия связи и узел (разветвление), стрелка показывает направление передачи информации X X X

Сумматор X1X1 X2X2 Y=X 1 +X 2

Элемент сравнения

Последовательное соединение звеньев Выходная величина результирующая передаточная функция в общем случае можно записать где n - число включенных последовательно звеньев.

Параллельное соединение звеньев y=y 1 +y 2 +y 3 n - число включенных параллельно звеньев

Обратная связь положительная(ПОС)отрицательная(ООС) сигнал y 1, снимаемый с выхода второго звена, суммируется с сигналом x на входе сигнал y 1, снимаемый с выхода второго звена, вычитается с сигналом x на входе жесткойгибкой передаточная функция W2(s) в установившемся режиме не равна нулю передаточная функция W2(s) в установившемся режиме равна нулю знак + относится к положительной, а знак - - к отрицательной обратной связи результирующая передаточная функция обратной связи имеет вид

Основные правила эквивалентного преобразования структурных схем 1. Перенос сумматора: а) y = x 1 +x 2 +x 3 +x 4 y = x 1 +x 4 +x 2 +x 3

1. Перенос сумматора: б) y = x 1 W 1 (s)+x 2 y = [x 1 +x 2 W 1 -1 (s)] W 1 (s) = x 1 W 1 (s)+x 2

2. Перенос узла: а) б)

3. Преобразование к единичной обратной связи.