Шагающие машины. Современное состояние и перспективы развития Брискин Е.С. Презентация по результатам выполнения государственного контракта от г. на тему: «Шагающая машина со спаренными ортогональными движителями» в рамках федеральной целевой программы « Научные и научно-педагогические кадры инновационной России на годы »
Краткий обзор Краткий обзор основных типов шагающих машин Краткий обзор Краткий обзор основных типов шагающих машин
Валочная машина «Plustech» с шагающими движителями
Вариант планетохода «Ambler»
Перевозка грузов весом до 150 кг машиной «Big Dog»
Шагающие машины с ортогональными движителями Шагающая машина ИМАШ АН СССР. Разработчики проф. А.П.Бессонов, проф. Н.В.Умнов.
Шагающие машины с инсектоморфными движителями Titan 8. Япония. Лаборатория проф. Шигео Хиросе. Hirose Fukushima Robotics Lab. Шагающая машина НМША. ИПМ АН СССР – ВНИИТРАНСМАШ – ЛМИ г.
Шагающие машины с «лошадиными» движителями ASV. США г. Little Dog. Boston Dynamics. США гг.
Шагающие машины ВолгГТУ
Шагающая опора для многоопорной дождевальной машины «Кубань»
Шагающие машины с цикловыми движителями
Преимущества и практическое использование Колесная опора дождевальной машины « Кубань » Шагающая опора дождевальной машины « Кубань » Ликвидация последствий разлива нефтепродуктов машиной «Восьминог» Работа на очистных сооружениях шагающей машины «Восьминог»
Кинематическая схема шагающей машины «Ортоног»
Шагающие машины с ортогонально-поворотными движителями Шагающая машина «Ортоног»
Кинематическая схема движителя шагающей машины 1 корпус шагающей машины, 2 привод адаптации, 3 привод курсового движения, 4 привод поворота; Сдвоенный ортогонально-поворотный движитель
Кинематическая схема установки движителей
Преимущества шагающей машины «Ортоног» Преимущества
Переход шагающей машиной «Ортоног» через выступ одной парой ног Профильная проходимость
B A B A B А траектория перемещения колёсного и гусеничного транспортного средства траектория шагающей машины со сдвоенными ортогонально-поворотными движителями Маневренность
Движение с постоянными угловыми скоростями приводов поворота при ограничении суммарной скорости курсовых приводов. Движение корпуса по окружности, продольная ось направлена по касательной Поступательное движение корпуса по окружности Поступательное движение корпуса по гармонической кривой Примеры маневрирования шагающей машины «Ортоног»
ХарактеристикиМарсоход «Curiosity»Шагающая машина «Ортоног» габариты (Д х Ш х В), м 3,1 х 2,7 х 2,13,28 х 2,17 х 2,75 масса, кг грузоподъемность, кг ––1000 максимальная скорость, м/ч угол поворота движителя, град движение боком не возможновозможно высота преодолеваемых препятствий, м 0,75 0,45 – при движении в любую сторону с сохранением горизонтальности платформы; 0,8 – при наклоне платформы размеры движителя, м диаметр колеса 0,5max длина шага 0,45 max угол подъема по сыпучему грунту, град ––42 ширина преодолеваемого рва, м менее 0,50,9 Пример сравнения колесной машины «Curiosity» и шагающей «Ортоног»
Благодарю за внимание!