Муравлева Наталья Николаевна natalyants05@mail.ru Муравлева Наталья Николаевна natalyants05@mail.ru.

Презентация:



Advertisements
Похожие презентации
Муравлева Наталья Николаевна
Advertisements

Автоматизированные системы управления химико- технологическими процессами Доцент, к.т.н., Вильнина Анна Владимировна 1.
Характеристика объектов и систем автоматического управления Сергей Чекрыжов 2008.
Теория автоматического управления Курсовой проект на тему: «Расчет настроек типовых регуляторов в одноконтурной АСР» Выполнил студент гр. БАТп Крылов.
Типовые звенья Передаточная функция. Описание линейных систем Дифференциальное уравнение наиболее общий инструмент описания системы связанных физических.
Основы автоматизации производственных процессов. Основы теории автоматического управления Теория автоматического управления - наука, которая изучает процессы.
1 Качество систем управления. Прямые показатели качества. Способы построения переходного процесса по вещественной составляющей амплитудно-фазовой характеристики.
Основы математического моделирования Классификация математических моделей.
1 Передаточные функции разомкнутой и замкнутой цифровых систем управления. Получение дискретной передаточной функции из непрерывной передаточной функции.
Автоматизированные системы управления химико- технологическими процессами Доцент, к.т.н., Вильнина Анна Владимировна 1.
Основы теории управления Лекция 4 Линейные системы управления.
Теория автоматического управления СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ, ТИПОВЫЕ СОЕДИНЕНИЯ ЗВЕНЬЕВ « Линейные системы» лекция 6,7.
Автоматизированные системы управления судовыми дизельными энергетическими установками (АСУ СДЭУ) Иллюстрационный материал к лабораторным работам для студентов.
1 Инвариантность систем управления. Комбинированное управление Кафедра ИСКТ Кривошеев В.П.
Методы математического описания линейных элементов АСУ Подготовил: Кошевников Е.А., старший преподаватель кафедры ТСКУ.
Теория автоматического управления УСТОЙЧИВОСТЬ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ. ПРЕДЕЛЬНЫЙ КОЭФФИЦИЕНТ УСИЛЕНИЯ. «Линейные системы» лекции 8, 9.
Центр дистанционных автоматизированных учебных лабораторий Казанский государственный технический университет им. А.Н.Туполева Институт радиоэлектроники.
Лекция 6. Физические системы и их математические модели В общем виде математическая модель такой системы может быть записана следующим образом: где – системный.
Основные принципы построения систем управления производственными процессами и техническими объектами Под управлением понимается целенаправленное запланированное.
АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ С ИДЕНТИФИКАЦИЕЙ. Введение В адаптивных системах обработки информации и управления происходит приспособление к изменяющимся условиям.
Транксрипт:

Муравлева Наталья Николаевна Муравлева Наталья Николаевна

ЗВЕНО С ЧИСТЫМ ЗАПАЗДЫВАНИЕМ Уравнение: y(t) = x(t-τ),... где τ - время чистого запаздывания. Амплитудно-фазовая частотная характеристика: W(jω ) = e-jωτ, А(ω) = 1, ψ(ω)= τω [рад]=π-180 τω [угл.град]. Переходная и весовая функции: h(t) = 1(t-τ), w(t) = δ(t-τ) Передаточная функция звена:

ЭТО - План формирования задающего воздействия g(t) на систему. ВИДЫ ПРОГРАММВРЕМЕННАЯ: Y=Y(T) ПАРАМЕТРИЧЕСКАЯ: Y=Y(S1,S2,S 3,…,SN)

Линейный Нелинейные ФункциональныеЛогическиеПараметрическиеОптимизирующие

Стандартный закон управления Первое слагаемое является пропорциональной, второе - интегральной, третье - дифференциальной составляющими стандартного закона управления. Коэффициенты K П, T И и Т Д определяют вклад каждой из составляющих в формируемое управляющее воздействие. Первое слагаемое является пропорциональной, второе - интегральной, третье - дифференциальной составляющими стандартного закона управления. Коэффициенты K П, T И и Т Д определяют вклад каждой из составляющих в формируемое управляющее воздействие. F - некоторый оператор от сигнала рассогласования ε(t), задающего воздействия g(t) возмущающего воздействия f(t), F 1 (ε), F 2 (g) и F 3 (f) выражают управление по отклонению, задающему и внешнему воздействям

Регулятор, формирующий управляющее воздействие в соответствии со стандартным законом управления имеет передаточную функцию: W р (s) = K П + 1/T и ·s + T д ·s

П-РЕГУЛЯТОРЫИ-РЕГУЛЯТОРЫПИ- РЕГУЛЯТОРЫПД- РЕГУЛЯТОРЫПИД- РЕГУЛЯТОРЫ

ПРОПОРЦИОНАЛЬНЫЙ ЗАКОН УРАВЛЕНИЯ u(t) = K П ·ε(t) W Р (s) = K П. Регулирование в этом случае получается статическим, так как при любом конечном значении коэффициента передачи разомкнутой системы установившаяся ошибка будет отличной от нуля. П - регуляторы.

ИНТЕГРАЛЬНЫЙ ЗАКОН УРАВЛЕНИЯ И - РЕГУЛЯТ1РЫ u(t) = W Р (s) = 1/T и ·s При интегральном управлении получается АСТАТИЧЕСКАЯ СИСТЕМА. Повышение степени астатизма приводит к увеличению установившейся точности системы, НО одновременно снижает ее быстродействие, а также приводит к ухудшению устойчивости. При интегральном управлении получается АСТАТИЧЕСКАЯ СИСТЕМА. Повышение степени астатизма приводит к увеличению установившейся точности системы, НО одновременно снижает ее быстродействие, а также приводит к ухудшению устойчивости.

W Р (s) = K П + 1/T и ·s U(t) = Пропорционально-интегральное (изодромное) управление сочетает в себе высокую точность интегрального управления (астатизм) с большим быстродействием пропорционального управления. В первые моменты времени при появлении ошибки система с ПИ-регулятором работает как система пропорционального регулирования, а в дальнейшем начинает работать как система интегрального управления Пропорционально-интегральное (изодромное) управление сочетает в себе высокую точность интегрального управления (астатизм) с большим быстродействием пропорционального управления. В первые моменты времени при появлении ошибки система с ПИ-регулятором работает как система пропорционального регулирования, а в дальнейшем начинает работать как система интегрального управления

Пропорционально-дифференциальное управление применяются для повышения быстродействия работы системы. Пропорционально-дифференциальное управление применяются для повышения быстродействия работы системы. U(t) = W Р (s) = K п + T д ·s

U(t) = W Р (s) = K п + 1/T и ·s + T д ·s ПИД-регулятор, представляющий собой астатический изодромный регулятор с предвидением, обеспечивает повышенную точность и повышенное быстродействие системы. Настройка такого регулятора заключается в задании значений коэффициентов K П, T И, T Д таким образом, чтобы удовлетворить требованиям качества управления в соответствии с выбранными критериями качества. ПИД-регулятор, представляющий собой астатический изодромный регулятор с предвидением, обеспечивает повышенную точность и повышенное быстродействие системы. Настройка такого регулятора заключается в задании значений коэффициентов K П, T И, T Д таким образом, чтобы удовлетворить требованиям качества управления в соответствии с выбранными критериями качества.

Промышленная САР должна обеспечивать устойчивое управление процессом во всем диапазоне нагрузок на технологический агрегат Система должна обеспечивать в окрестности рабочей точки заданное качество процессов управления Система должна обеспечивать в установившемся режиме заданную точность регулирования.

ВОЗМУЩЕНИЯ В ТЕХНОЛОГИЧЕСКОМ ПРОЦЕССЕ 1. Низкочастотные2. Высокочастотные ОУ u(t) y(t) f(t) f HИЗ (t)f ВЫС (t)

1. Ошибка регулирования (статистическая или среднеквадратическая составляющие). 2. Время регулирования.3. Перерегулирование4. Показатель колебательности. 5. Динамический коэффициент регулирования Rd, который определяется из формулы У 1 - с регулированием У 0 - без регулирования

ТИПОВЫЕ ПРОЦЕССЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ t p min 1 Апериодический процесс с минимальным временем регулирования 2 Процесс с 20%-ным перерегулированием и минимальным временем первого полупериода t 1 min 3 Процесс, обеспечивающий минимум интегрального критерия качества t1t1

ФОРМУЛЬНЫЙ МЕТОД ОПРЕДЕЛЕНИЯ НАСТРОЕК РЕГУЛЯТОРА

ВИДЫ КОРРЕКТИРУЮЩИХ УСТРОЙСТВ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНЫЕ КОРРЕКТИРУЮЩИЕ УСТРОЙСТВА ПАРАЛЛЕЛЬНЫЕ КОРРЕКТИРУЮЩИЕ УСТРОЙСТВА КОРРЕКТИРУЮЩИЕ УСТРОЙСТВА ПО ВНЕШНЕМУ ВОЗДЕЙСТВИЮ НЕЕДИНИЧНАЯ ГЛАВНАЯ ОБРАТНАЯ СВЯЗЬ.

ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНЫЕ КОРРЕКТИРУЮЩИЕ УСТРОЙСТВА Wk (s) - передаточная функция корректирующих звеньев Wo (s) – передаточная функция основных звеньев системы 1. ВВЕДЕНИЕ ПРОИЗВОДНОЙ ОТ ОШИБКИ – ПРОСТЕЙШИЙ МЕТОД УЛУЧШЕНИЯ КАЧЕСТВА ПЕРЕХОДНОГО ПРОЦЕССА

1. ВВЕДЕНИЕ ПРОИЗВОДНОЙ ОТ ОШИБКИ

ВВЕДЕНИЕ ИНТЕГРАЛА ПО ОШИБКЕ

3. ИЗОДРОМНОЕ КОРРЕКТИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО

ПАРАЛЛЕЛЬНЫЕ КОРРЕКТИРУЮЩИЕ УСТРОЙСТВА