Разработка и исследование автономной системы управления движением цехового транспортного робота Московский Государственный Технический Университет имени.

Презентация:



Advertisements
Похожие презентации
Девятериков Е. А. Научно-учебный центр «Робототехника» МГТУ им. Н.Э. Баумана Руководитель Михайлов Б. Б.
Advertisements

Аникин В.А., Ким Н.В., Носков В.П., Рубцов И.В. ОАО КАМОВ Москва, МАИ, МГТУ им. Н.Э. Баумана 2010 ИНФОРМАЦИОННОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ.
РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ДЛЯ ШАССИ МАЛОГАБАРИТНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА студент: Хализев М. Е., группа 513. научный руководитель: д.ф.-м.н.,
Белорусский государственный университет Механико-математический факультет Кафедра теоретической и прикладной механики Громыко Алексей Олегович Компьютерное.
УПРАВЛЕНИЕ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ С БОРТОВОЙ СИСТЕМОЙ ОБЪЕМНОГО ЗРЕНИЯ Хрущ А.В., Михайлов Б.Б. Научно-учебный центр Робототехника МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва.
«Научно-производственное объединение «Андроидная техника» | 2012 МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНАЯ ИННОВАЦИОННАЯ ПЛАТФОРМА Современные решения для исследований и успешного.
Моделирование и структурная оптимизация линейно-волновых явлений в метаматериалах Выполнила: студентка группы ИТД_М2-41 Мишина Е.В. Научный руководитель:
Локальный корректор спектрополяриметра первичного фокуса БТА Якопов Михаил Владимирович Шергин Владимир Сергеевич.
Калужский филиал федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Московский государственный.
БЕЛОРУССКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ Факультет радиофизики и электроники Кафедра информатики и компьютерных систем Выпускная работа по «Основам информационных.
КОМПЬЮТЕРНЫЕ СЕТИ. Компьютерная сеть – физическое соединение двух или более компьютеров.
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ.
«ГЕОИНФОРМАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ И СПУТНИКОВЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ» Курсы повышения квалификации инженерных кадров.
Что такое компьютерная сеть КОМПЬЮТЕРНАЯ СЕТЬ – это система компьютеров, связанных каналами передачи информации Локальная сеть (в пределах помещения, предприятия)
Моделирование и структурная оптимизация линейно-волновых явлений в метаматериалах Выполнила: студентка группы ИТД_М2-41 Мишина Е.В. Научный руководитель:
Постановление 218 "О мерах государственной поддержки развития кооперации российских высших учебных заведений и организаций, реализующих комплексные проекты.
Моделирование и структурная оптимизация линейно-волновых явлений в метаматериалах Выполнила: студентка группы ИТД_М2-41 Мишина Е.В. Научный руководитель:
Применение средств космической навигации для картографирования при создании транспортных систем Учебное пособие Москва Федеральное государственное.
Моделирование и структурная оптимизация линейно-волновых явлений в метаматериалах Выполнила: студентка группы ИТД_М2-41 Мишина Е.В. Научный руководитель:
« Адаптивная система автоматического управления движением космического манипулятора» Автор: Косарев Игорь Викторович, класс 11 Б. Государственное бюджетное.
Транксрипт:

Разработка и исследование автономной системы управления движением цехового транспортного робота Московский Государственный Технический Университет имени Н.Э.Баумана Москва 2005 Докладчики : Евсеев А.А Бугаевский Т.М Руководитель : Носков В.П Кафедра «Робототехника и мехатроника»

Структурная схема системы управления движением

Трехуровневая система планирования движения 2.Средний уровень : планирование локальной траектории движения 1.Верхний уровень : планирование глобальной траектории движения 3.Нижний уровень : отработка локальной траектории движения

План помещения

Вершины графа на плане

Глобальный граф на плане

Глобальная траектория

Программа автономного движения

Рекомендуемая траектория

Препятствие, обнаруженное системой зрения

Модифицированный глобальный граф

Перестроенная глобальная траектория

Обратная кинематическая задача

Допустимые траектории движения

Переход в локальную модель

Навигация по дальнометрическим изображениям

Лабораторный макет

Структурная схема аппаратных средств системы управления

Результаты работы : Разработаны и реализованы аппаратно-программные средства, необходимые для отработки алгоритмов управления автономного движения цехового транспортного робота на лабораторном макете : -Разработана адаптивная система глобального планирования целенаправленного движения в индустриальной среды с учетом случайных изменений в зоне обзора бортовых систем зрения; -Разработана система взаимодействия локальной модели (в зоне обзора системы зрения) с планом внешней среды; -Разработаны алгоритмы, позволяющие использовать навигацию по дальнометрическим изображениям; -Разработана система управления нижнего уровня, позволяющая решать обратную кинематическую задачу на бортовой микроЭВМ (SIEMENS C161O) Проведены натурные испытания, позволяющие использовать реализованную систему управления для обеспечения автономного движения мобильных роботов различного назначения в индустриальных средах: