Даосизм в стабильной религиозной организации сформировался только во II веке, но многочисленные свидетельства говорят, что даосизм возник существенно раньше, во всяком случае в V III веках до н. э. уже имелась развитая традиция, подготовившая элементы учения, активно используемые в Средние века. Основными источниками даосизма послужили мистические и шаманские культы царства Чу и других «варварских» государств на юге Китая, учение о бессмертии и магические практики, развившиеся в царстве Ци и философская традиция северного Китая.

Философские сочинения, относящиеся к даосизму, начинаются с эпохи Борющихся Царств (Чжаньго) в V век до н. э., практически одновременно с учением Конфуция. Традиция считает основоположником даосизма легендарного Жёлтого Императора Хуанди. Несколько более достоверным основателем даосизма считается древнекитайский мудрец Лао-цзы. Даосской традицией ему приписывается авторство одной из основных книг даосизма «Дао Дэ Цзин». Этот трактат явился ядром, вокруг которого стало формироваться учение даосизма. Еще одним знаменитым текстом раннего даосизма является «Чжуан-цзы», автором которого является Чжуан Чжоу ( гг. до н. э.), известный под именем Чжуан-цзы, в честь которого и названо его произведение.

Даосизм почти никогда не был официальной религией скорее представлял собой движение народных масс, одиноких практиков и отшельников. Но в недрах даосизма регулярно рождались новые идеи, которые вдохновляли учёных, политиков, писателей. Крестьянские бунты в Китае и восстания со свержением династий зарождались тоже в недрах даосизма. Даосизм в дальнейшем разделился на два течения: школы Сунь Цзяня и Инь Вэня, с одной стороны и школа Чжуан Чжоу с другой.

В эпоху Шести династий Школа Небесных Наставников распространилась по всему Китаю, однако другие школы приобретали популярность, и влияние Небесных Наставников ослабевало. Школа была расколота, появились также Северные Небесные Наставники а потом и Южные Небесные Наставники. Параллельно набирали силу школы Шанцин (делающая упор на визуализациях и контактом с небожителями) и Линбао (обращающая внимание на медитации, испытавшая влияние буддизма). Позднее, в танскую эпоху Школа Небесных Наставников была пос создана как Школа Истинного Единого (Чжэнъи), получив особые императорские привилегии, в эпоху Сун школа Чжэнъи получила императорские привилегии и было признано её главенство над Шанцин и Линбао, а в 1304 году монгольские власти подтвердили статус школы, и заметно ослабевшие Шанцин и Линбао были поглощены и прекратили самостоятельное существование. Ван Чунъян (XII век) и его ученики основали школу Цюаньчжэнь монастырского даосизма, которая получила распространение преимущественно на севере Китая. Таким образом в послемонгольскую эпоху даосизм стал представляться двумя основными школами - Школа Истинного Единого на юге и Цюаньчжэнь на севере.

Основы даосизма, философии Лао- цзы излагаются в трактате «Дао Дэ цзин» (IVIII вв. до н. э.). В центре доктрины учение о великом Дао, всеобщем Законе и Абсолюте. Дао многозначно, это бесконечное движение. Дао своего рода закон бытия, космоса, универсальное единство мира. Дао господствует везде и во всем, всегда и безгранично. Его никто не создал, но всё происходит от него, чтобы затем, совершив кругооборот, снова в него вернуться. Невидимое и неслышимое, недоступное органам чувств, постоянное и неисчерпаемое, безымянное и бесформенное, оно даёт начало, имя и форму всему на свете. Даже великое Небо следует Дао.

Каждый человек, чтобы стать счастливым, должен встать на этот путь, попытаться познать Дао и слиться с ним. Согласно учению даосизма, человек-микрокосм вечен так же, как и универсум- макрокосм. Физическая смерть означает только то, что дух отделяется от человека и растворяется в макрокосме. Задача человека в своей жизни добиться, чтобы произошло слияние его души с мировым порядком Дао.

Нравственный идеал даосизма это отшельник, который с помощью религиозной медитации, дыхательных и гимнастических упражнений добивается высокого духовного состояния, позволяющего ему преодолеть все страсти и желания, погрузиться в общение с божественным Дао. Дао проявляется через обыденную жизнь и воплощается в поступках обученных людей, хотя мало кто из них полностью «идет по Пути». Более того, сама практика даосизма построена на сложной системе символики взаимосоответствий и единения мира общего, космического, и внутреннего, человеческого.