Доклад на тему: «Модификация алгоритма поиска пути Jump Point Search для робота Robotino» Выполнил: Курченков Н.И. Руководитель: Дацун Н.Н.
«Модификация алгоритма поиска пути Jump Point Search для робота Robotino» Робот Robotino:
«Модификация алгоритма поиска пути Jump Point Search для робота Robotino» Цель: В данной работе целью является модификация алгоритма поиска пути JPS и реализация приложения для апробации его при управлении движением робота Robotino.
«Модификация алгоритма поиска пути Jump Point Search для робота Robotino» Этапы проведения исследований: 1. анализ алгоритма JPS; 2. модификация алгоритма JPS; 3. анализ ПО робота; 4. программирование модифицированного алгоритма.
«Модификация алгоритма поиска пути Jump Point Search для робота Robotino» Алгоритм JPS – улучшение алгоритма поиска пути А*. Он улучшается за счет «перепрыгивания» тех позиций, которые должны быть просмотрены. Также следует отметить, что алгоритм JPS не требует дополнительной обработки и затрат памяти.
«Модификация алгоритма поиска пути Jump Point Search для робота Robotino» Решение алгоритма JPS и его модификации: а) алгоритм JPS; б) модификация JPS.
«Модификация алгоритма поиска пути Jump Point Search для робота Robotino» Иерархия построения ПО для Robotino:
«Модификация алгоритма поиска пути Jump Point Search для робота Robotino» Программирование данного модифицированного алгоритма выполнялось в Microsoft Visual Studio 2012 средствами языка C#. Тестирование проводились в оболочке «Robotino SIM», она позволяет симулировать перемещение робота. Оценка данного алгоритма и его модификации выглядит следующим образом
«Модификация алгоритма поиска пути Jump Point Search для робота Robotino» где: N,M – размерность карты; К – количество шагов.
«Модификация алгоритма поиска пути Jump Point Search для робота Robotino» Выводы. В ходе работы была проанализирована иерархия построения программного обеспечения для робота Robotino. Также было разработано приложение и реализован алгоритм JPS с модификацией, что позволило его применить для робота. Выполнена оценка сложности данных алгоритмов.
«Модификация алгоритма поиска пути Jump Point Search для робота Robotino» Вопросы?
«Модификация алгоритма поиска пути Jump Point Search для робота Robotino» Спасибо за внимание!