Скачать презентацию
Идет загрузка презентации. Пожалуйста, подождите
1
1 Дисциплина специализации 2 Управление движением и стабилизация КА и ЛА Симоньянц Р.П., 11 семестр, уч. г. 1. Варианты задач А. Не все выходные координаты состояния объекта измеряются датчиками. Б. Измеряются не все выходные координаты; необходимо в процессе управляемого движения определять возмущения с целью их компенсации. В. Неизвестны некоторые коэффициенты дифференциальных уравнений объекта; датчиками измеряются не все координаты движения; необходимо компенсировать действие неизвестных заранее возмущений. Наиболее общий вариант В требует создания самонастраивающейся системы управления с идентификацией параметров объекта (коэффициентов) и возмущений. Принципы управления ЛА при неполной информации о состоянии объекта
2
2 2. Пути решения А. Вычисление неизмеряемых координат состояния - Дифференцирование сигналов с датчиков, измеряющих координаты состояния, для получения информации о неизмеряемой скорости и (или) ускорения движения объекта. Проблема шума. - Интегрирование сигналов с датчиков, измеряющих координаты скорости и (или) ускорения для получения информации о неизмеряемых координат положения и (или) скорости движения объекта. Проблема начальных условий и накопления ошибок. Б. Формирование надлежащих управляющих воздействий - Профилирование импульсов управляющего воздействия с использованием исполнительных органов переменной тяги. Проблема качества и устойчивости управляемого процесса. - Применение специальных алгоритмов импульсного управления. Проблема качества переходных процессов.
3
3 В. Моделирование движения в процессе управления с целью прогнозирования неизмеряемых координат состояния объекта. - Управление по эталонной модели. Проблема текущей информации о характеристиках объекта. - Управление с внутренней обратной связью, охватывающей регулятор. Проблема синтеза обратной связи. - Применение релейных систем с апериодической обратной связью. Проблема качества переходных процессов
4
4 А. Применение релейных датчиков. «Уголковый закон управления» 3. Динамика систем стабилизации КЛА с неполной информацией
5
5 Б. Применение «дифференцирующих двигателей»
6
6 В. Применение двигателей с двумя уровнями тяги
7
7 В. Применение «внутренней обратной связи»
8
8 1. Уравнения движения Рассматриваем автономные движения по каждому из трех каналов управления. Полагаем, что объект - твердое тело. Релейные системы с внутренней обратной связью
9
9 2. Фазовое пространство
10
10 Фазовые поверхности:
11
11 3. Диаграмма совмещений Условия сведения фазового пространства к плоскости: в момент каждого последующего включения РЭ переменная z и все её производные принимают значение, равное 0.
12
12 Система стабилизации с внутренней обратной связью (ВОС). Случай параметрический управляемой апериодической ВОС (АОС) Fx z
13
13 Переходный процесс в релейной системе с АОС. Скользящий режим
14
14
15
15
16
16 Колебательный режим Вариант
17
17 Динамика релейной системы с ВОС. Уравнения движения (случай АОС)
18
18 Кусочные уравнения
19
19 Условия сопряжения решений а) в колебательных движениях:
20
20 а) в скользящих движениях:
21
21 Кусочные решения
22
22
23
23
24
24 Поверхности сопряжения (переключения)
25
25
26
26 Условия сопряжения кусочных решений
27
27 Изменение предельных циклов при вариации возмущающего момента
28
28 Аналитический расчет предельного цикла в систем с АОС
29
29 Неустойчивость в большом, обусловленная нелинейностью датчика положения – ограничением поля зрения
Еще похожие презентации в нашем архиве:
