СОРОКИНА Е. ГГ-1-05АЛЮШИН Ю.А.. ПРИКЛАДНАЯ МЕХАНИКА 2 Искусственное устройство, выполняющие механическое движение для преобразования энергии, материалов. - презентация

1 СОРОКИНА Е. ГГ-1-05АЛЮШИН Ю.А.

2 ПРИКЛАДНАЯ МЕХАНИКА 2 Искусственное устройство, выполняющие механическое движение для преобразования энергии, материалов и информации МАШИНА Устройство для регистрации параметров физических процессов, осуществления технических измерений и т.д., но не для совершения работы. ПРИБОР Искусственно созданная механическая система, предназначенная для преобразования движения одного или нескольких твердых тел в требуемые движения других твердых тел в соответствии с функциями того устройства, основой которого является эта система МЕХАНИЗМ

3 ПРИКЛАДНАЯ МЕХАНИКА 3 Твердые тела, входящие в состав механизма и обладающие относительной подвижностью, называют звеньями механизма. Звенья могут состоять из одной или нескольких жестко связанных между собой частей, называемых деталями. Стойка Шатун Стойка и коромысло Кулисная пара Ползун и фиксированная направляющая

4 ПРИКЛАДНАЯ МЕХАНИКА 4 Кинематический анализ механизма определение перемещения звеньев и траекторий, описываемых точками звеньев определение скоростей отдельных точек звеньев и угловых скоростей звеньев определение ускорений отдельных точек звеньев и угловых ускорений звеньев

5 ПРИКЛАДНАЯ МЕХАНИКА 5 Ускорение Скорость Координаты

6 ПРИКЛАДНАЯ МЕХАНИКА 6 Энергетический анализ изменение потенциальной энергии кинетическая энергия Потенциальная мощность Кинетическая мощность силы инерции и моменты пары сил инерции

7 ПРИКЛАДНАЯ МЕХАНИКА 7 изучение режима движения механизма под действием заданных сил и установление способов, обеспечивающих заданные режимы движения механизмадинамика механизма изучение влияния различных видов сил и установление способов уменьшения динамических нагрузок, возникающих при движении механизма

8 ПРИКЛАДНАЯ МЕХАНИКА 8

9 9 Проверка: W-W s =0 (Q x ) D5 =(T x ) T5 +(F x ) c5 (Q x ) D5 =(T x ) T5 +(F y ) c5 +m 5 g М=М С2 Методика силового расчета механизма Обобщенные силы на ползуне Обобщенные силы на шатуне Обобщенные силы на коромысле Обобщенные силы на кривошипе Проверка: W-W s =0

10 ПРИКЛАДНАЯ МЕХАНИКА 10

11 ПРИКЛАДНАЯ МЕХАНИКА 11 На рисунке из XVIII века изображена машина, передвигающаяся с помощью ног и колес (авторство рисунка не установлено).Причем главным движущим механизмом являются именно ноги. Думается, это была традиционная для того времени идея, поскольку люди перемещались на телегах, каретах и т.п. На рисунке из XVIII века изображена машина, передвигающаяся с помощью ног и колес (авторство рисунка не установлено).Причем главным движущим механизмом являются именно ноги. Думается, это была традиционная для того времени идея, поскольку люди перемещались на телегах, каретах и т.п. Вторая, более знаменитая идея, принадлежит Джорджу Муру (The Steam Man год) - это был андроид образца XIX века (рис. 2). Правда, реализоваться данный проект не смог, хотя и получил большую известность. Вторая, более знаменитая идея, принадлежит Джорджу Муру (The Steam Man год) - это был андроид образца XIX века (рис. 2). Правда, реализоваться данный проект не смог, хотя и получил большую известность.

12 ПРИКЛАДНАЯ МЕХАНИКА 12 В 1983 году имела место еще одна очень интересная идея - совмещение лошади и велосипеда - The Mechanical Horse (рис.3). Принадлежит она Л. А. Риггу. Вслед за механизацией телеги или кареты изобретатель предложил модернизацию лошади. В 1983 году имела место еще одна очень интересная идея - совмещение лошади и велосипеда - The Mechanical Horse (рис.3). Принадлежит она Л. А. Риггу. Вслед за механизацией телеги или кареты изобретатель предложил модернизацию лошади. Во время первой мировой войны данные футуристические идеи стали реализоваться. Первым стало появление уже сконструированного и собранного механизма Walking Machine. Данная машина передвигалась только с помощью большого количества ног, работающих практически по принципу гусеничного механизма... Во время первой мировой войны данные футуристические идеи стали реализоваться. Первым стало появление уже сконструированного и собранного механизма Walking Machine. Данная машина передвигалась только с помощью большого количества ног, работающих практически по принципу гусеничного механизма...

13 ПРИКЛАДНАЯ МЕХАНИКА 13 Другой вариант - это шагающий трактор (Walking tracktor), разработанный в это же время. Как мы можем видеть на рисунке 5, сзади у механизма находятся две шагающие ноги, приводящие механизм в движение, а спереди - колеса. Получается телега наоборот. Это была первая реализация сочетания механических ног и колес в одной машине и, пожалуй, единственная, поскольку в дальнейшем машины стали делать только на ногах или только на колесах. Другой вариант - это шагающий трактор (Walking tracktor), разработанный в это же время. Как мы можем видеть на рисунке 5, сзади у механизма находятся две шагающие ноги, приводящие механизм в движение, а спереди - колеса. Получается телега наоборот. Это была первая реализация сочетания механических ног и колес в одной машине и, пожалуй, единственная, поскольку в дальнейшем машины стали делать только на ногах или только на колесах. В 1968 году Р. Мошер завершил работу над созданием настоящего четырехногого монстра с ручным управлением под названием General Electric Walking Truck. Кстати, его изображение можно часто увидеть на многих научных и околонаучных сайтах. Что интересно, у Phoney Poney, так же, как и у General Electric Walking Truck, было по четыре ноги. Впоследствии ученые решили усложнить свои модели, что, кстати, стало присуще разработкам х. В 1968 году Р. Мошер завершил работу над созданием настоящего четырехногого монстра с ручным управлением под названием General Electric Walking Truck. Кстати, его изображение можно часто увидеть на многих научных и околонаучных сайтах. Что интересно, у Phoney Poney, так же, как и у General Electric Walking Truck, было по четыре ноги. Впоследствии ученые решили усложнить свои модели, что, кстати, стало присуще разработкам х.

14 ПРИКЛАДНАЯ МЕХАНИКА 14 В 1973 году целая команда советских ученых завершила работу над практической реализацией шестиногой машины (рис.8) (доктор наук, профессор В.С. Гурфункель, доктор наук А. Ю. Шнейдер, доктор Е.В. Гурфункель и коллеги). Лично для меня было интересно узнать, что советские ученые устроили настоящую гонку по созданию шагающих роботов. В 1973 году целая команда советских ученых завершила работу над практической реализацией шестиногой машины (рис.8) (доктор наук, профессор В.С. Гурфункель, доктор наук А. Ю. Шнейдер, доктор Е.В. Гурфункель и коллеги). Лично для меня было интересно узнать, что советские ученые устроили настоящую гонку по созданию шагающих роботов год был весьма урожайным на всевозможные реализации шагающих роботов. Началось своего рода соревнование между США и СССР, что было нормально для того времени. С американской стороны выступал тот же МакГи со своей командой, с советской - профессор Гурфункель и коллеги. Причем русские "шестиноги" назывались очень просто - "Маша". Их мы можем увидеть на рисунках 9 и год был весьма урожайным на всевозможные реализации шагающих роботов. Началось своего рода соревнование между США и СССР, что было нормально для того времени. С американской стороны выступал тот же МакГи со своей командой, с советской - профессор Гурфункель и коллеги. Причем русские "шестиноги" назывались очень просто - "Маша". Их мы можем увидеть на рисунках 9 и 10.

15 ПРИКЛАДНАЯ МЕХАНИКА 15 Далее свою веху в историю вписывают японцы. Живая легенда - TITAN III и TITAN IV (TITAN - аббревиатура от Tokyo Institute of Technology, Aruku Norimono). Ноги TITAN III были оснащены специальными сенсорами, которые были связаны со специальной электронной системой управления, именуемой PEGASUS (Perspective Gait Supervisory System). Данная система позволяла адаптировать движение механизма относительно изменений поверхности. Этот этап можно смело назвать этапом внедрения интеллекта в шагающие машины. Длина ног у TITAN III была 1,2 м и весил он 40 кг.

16 ПРИКЛАДНАЯ МЕХАНИКА 16