Система видеосклейки для беспилотных летательных аппаратов Артюхов М.Ю., Кропотов А.Н., Макашов А.А., Сахарова Е.И. НИИ специального машиностроения МГТУ им. Н.Э. Баумана

Задачи системы видеосклейки Получение масштабированных фотопланов при видеосъёмке, осуществляемой с движущихся объектов (подводных аппаратов, самолётов) Вспомогательная навигационная система

Области применения Получение масштабированных фотопланов снимаемой поверхности в процессе подводной или аэрофотосъёмки Пост-обработка результатов подводной или аэрофотосъёмки

Существующие подходы Алгоритмы, использующие внешние датчики Алгоритмы корреляционного типа Алгоритмы, основанные на методе оптического потока

Преимущества и недостатки используемых подходов Алгоритмы, использующие внешние датчики – высокая скорость работы, необходимость внешних датчиков Алгоритмы корреляционного типа – нет необходимости в датчиках, низкая скорость работы

Алгоритм метода склейки Применяется метод оптического потока Требования непрерывности яркости в точке кадра Система уравнений относительно перемещений В дальнейшем производные заменяются их разностными аналогами

Соотношения центрального проектирования: Будем рассматривать случай плоско-параллельного движения камеры относительно поверхности телевизионного контакта, а саму поверность-плоскостью, перпендикулярной оптической оси камеры. Получаем переопределённую систему уравнений в каждой точке, которую решаем методом наименьших квадратов

Возникающие проблемы Относительно низкая скорость работы Чувствительность к оптическим искажениям и помехам Чувствительность к отклонению от изображения от плоскостности Необходимость в отсутствии крупных движущихся объектов

Практическая реализация Реализация в рамках комплекса «СОТИ», применяемого на аппарате «Русь» Отдельный програмный комплекс для пост-обработки видеосъёмок

Образцы съёмок

Результаты