Математическое моделирование ходьбы двуногого аппарата, снабженного управляемыми стопами, с вертикальной некомфортабельностью Морозова Е.А., Глухова Л.В.

Презентация:



Advertisements
Похожие презентации
МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ИНТЕРФЕРОМЕТРА ДЛЯ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННОГО ЭФФЕКТА ФИЗО П.С. Тиунов Студент, кафедра «Физика» Научный руководитель: В.О. Гладышев,
Advertisements

Новые правила Деление на теоретические и практические занятия – в силе. Те, кто будут хорошо себя вести и активно работать на теоретическом уроке – допускаются.
Модель колеса © Медведев Л.Н.. Общая схема процесса компьютерного математического моделирования Определение целей моделирования Огрубление объекта (процесса)
Динамическая модель накопителя тепловой энергии РОССИЙСКАЯ АКАДЕМИЯ НАУК Объединенный институт высоких температур РАН Иванин О.А. Научный руководитель.
Координата тела брошенного вертикально (высота) ничем не отличается от формулы нахождения координаты для равноускоренного движения.
Модель передачи информации в популяции переменной численности.
Кинематика движения тела в поле тяжести Земли Преподаватель: Александр Александрович Пономарев, к.ф.-м.н., научный сотрудник ГНЦ ФГУП «Центр Келдыша» г.
МАТЮХИНА ИРИНА АЛЕКСАНДРОВНА УЧИТЕЛЬ МАТЕМАТИКИ МБОУ СОШ 29 С УГЛУБЛЕННЫМ ИЗУЧЕНИЕМ ОТДЕЛЬНЫХ ПРЕДМЕТОВ Г.СТАВРОПОЛЯ
1: Единица измерения какой физической величины, совпадает с единицей измерения энергии? А) Мощности. B) Силы C) Веса D) Работы E) Импульса. 2: Какие из.
Оптимизация параметров упругого подвеса динамически настраиваемого гироскопа Руководители: от кафедры Лысов А. Н., д.т.н., профессор от предприятия Губко.
БЕЛОРУССКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ Механико-математическй факультет Кафедра дифференциальных уравнений Кушнер Анна Андреевна Условия существования.
Квазиоптимальный по времени алгоритм проектирования аналоговых цепей Александр Михайлович Земляк НТУУ Киевский политехнический институт, Украина Автономный.
Исследование устойчивости процесса оптимизации аналоговых цепей Александр Михайлович Земляк 1,2 Татьяна Михайловна Маркина 1 1 НТУУ Киевский политехнический.
§Что такое алгоритм? §Чем отличается алгоритм от алгоритмизации? §Свойства алгоритма? §Виды алгоритмов?
1 Применение методов искусственного интеллекта в разработке управляющих программных систем. Первый этап Разработка, программная реализация и экспериментальное.
Раздел 1. Механика Тема 1.1. Кинематика. Механика. Механическое движение. Кинематика Механика – раздел физики, в котором изучается механическое движение.
Математические модели Основным языком информационного моделирования в науке является язык математики. Модели, построенные с использованием математических.
Исследование динамических свойств объекта регулирования САМАРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АЭРОКОСМИЧЕСКИЙ УНИВЕСРИТЕТ ИМЕНИ АКАДЕМИКА С.П.КОРОЛЁВА НАЦИОНАЛЬНЫЙ.
Математические модели Основным языком информационного моделирования в науке является язык математики. Модели, построенные с использованием математических.
Учебно-исследовательская работа по информатике Проведение вычислительных экспериментов с использованием программирования. Выполнил: Костыренко Виталий.
Транксрипт:

Математическое моделирование ходьбы двуногого аппарата, снабженного управляемыми стопами, с вертикальной некомфортабельностью Морозова Е.А., Глухова Л.В. Научный руководитель – д.т.н., профессор Тимбай И.А. Самарский государственный аэрокосмический университет

Цель работы: Математическое моделирование ходьбы двуногого аппарата, снабженного управляемыми стопами, с вертикальной некомфортабельностью; Математическое моделирование ходьбы двуногого аппарата, снабженного управляемыми стопами, с вертикальной некомфортабельностью; Сравнение энергетических характеристик при ходьбе в зависимости от вида походки (комфортабельная и некомфортабельная). Сравнение энергетических характеристик при ходьбе в зависимости от вида походки (комфортабельная и некомфортабельная).

Для плоской модели двуногого устройства рассмотрены следующие виды походок: 1. Полная походка (без стоп) – походка, при которой в фазе опоры нога имеет конфигурацию «коленкой вперед», а в фазе переноса – «коленкой назад». 2. Симметричная «человеческая» походка (без стоп) – походка «коленкой вперед». 3. Комфортабельная походка (без стоп). 4. Комфортабельная походка с управляемыми стопами. 5. Некомфортабельная походка с управляемыми стопами.

Условная схема плоской модели двуногого устройства

Исходные данные: Исходные данные: M 1 = 40 кг, m а = m b = 5 кг, m 0 = 10 кг, 2a = 2b = м, l = 0.85 м, L = 0.7 м, a* = 0.03 м. Искомые функции:

Для комфортабельной и некомфортабельной походок движения корпуса аппарата определяются следующими формулами: (1) где - постоянные величины, удовлетворяющие соотношениям где – период движения. где Т – период движения.

Декартовы координаты точки О подвеса ног вычисляются по следующим формулам: - при комфортабельном передвижении: - при некомфортабельном передвижении: где - произвольные постоянные.

Таким образом, имеется задача параметрической оптимизации В случае комфортабельной ходьбы с девятью свободными параметрами: В случае некомфортабельной ходьбы с тринадцатью свободными параметрами:

Примеры оптимизированной комфортабельной и некомфортабельной ходьбы с длиной шага L = 0,7 м и максимальной высотой подъема переносной ноги над поверхностью а* = 0,03 м. Комфортабельная ходьба Некомфортабельная ходьба

В результате проведенной работы: Исследована математическая модель ходьбы двуногого аппарата, снабженного управляемыми стопами; Исследована математическая модель ходьбы двуногого аппарата, снабженного управляемыми стопами; Подобраны коэффициенты необходимые для получения оптимального значения энергетических затрат при некомфортабельной ходьбе; Подобраны коэффициенты необходимые для получения оптимального значения энергетических затрат при некомфортабельной ходьбе; Разработан алгоритм ходьбы в случае с вертикальной некомфортабельностью. Разработан алгоритм ходьбы в случае с вертикальной некомфортабельностью.