Моделирование следящего дальномерного канала однокамерной СТЗ для космического аппарата А.В. Гапон, А.С. Коротеев, В.А. Никонов НПК «Системы прецизионного приборостроения», Москва (Коротеев), иллюстрации к докладу на конференции: ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗРЕНИЕ В СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ
L α d L(t) =L 0 / s(t) L 0 = d/tg(α 0 ) s(t) L 0, α 0, d – возможные начальные данные
ЗУ ЭТАЛОНА ZOOM объектив ПИ КДм ФОС s(t) Упр. поток кадров Измеренный сдвиг Реальный сдвиг ССм Структура ССм y 0 (z,t) y(z,t) y(z,0) Y(z,t) e ŝ ŝ(t) s(t) эмк эк
Алгоритм НКД (Русаков А.В.) Нормированная оценка сдвига: Коэффициенты разложения по БФ: – ортогональные базисные функции (БФ) – то же для эталона
Декартовы координаты ζ координаты (красные стрелки просто наложены) ζ преобразование
Построение НКДм Масштабный сдвиг m: Преобразование ДСК в ζ-СК: Алгоритм НКДм:
Построение БФ для НКДм b = 4: b = 1,518: БФ в декартовых координатах: R r0r0
Пример 2D-БФ в декартовых координатах
Fobos_bw ISS1 mountains olympus Probe WomanInHat Входные сюжеты
Инвариантность ДХм к сюжету
то же в окрестности нуля
Статистика ДХм Усреднённая ДХм на множестве сюжетов
Переходная характеристика ССм Эталон 64х64, скачок по масштабу в 2 раза. (transfer2) Реальный масштаб Оценка с реальным дискриминатором Оценка с идеальным дискриминатором s, разы t, сек Эталон 64х64
Слежение ССм за масштабом0 Эталон 64х64 t, сек s, разы (steady_no_ec)
Слежение ССм за масштабом1 (somewhatsteady1) Эталон 64х64, переключение с ЭМК на ЭК при s~3 t, сек s, разы Эталон 64х64
Слежение ССм за масштабом2 Эталон 64х64 (sine1p7) t, сек s, разы Эталон 64х64
Влияние аддитивной помехи Эталон 64х64 t, сек s, разы (additiveerror_holding_with_ec)
Слежение ССм за масштабом4 Эталон 64х64 t, сек s, разы (constspeed) Слежение за масштабом объекта, приближающегося с постоянной скоростью
Выводы 1.Подтверждена инвариантность НКДм к смене сюжетов. 2.Рассмотренные алгоритм НКДм и БФ пригодны в качестве измерителя межкадрового сдвига в замкнутой ССм. 3.С учётом статистики для ДХм допустимо слежение в условиях, когда межкадровый сдвиг по масштабу не превышает 5-10%. 4.Описанная система в случае привязки к известному размеру цели может служить измерителем дальности. 5.С учётом работ Гапона А.В. данный контур может применяться в составе многомерной следящей системы при наличии компенсации других проективных сдвигов.