Управление относительным движением группы слабо связных объектов Выполнил: Котельников А.Д., 541 группа

2 Постановка задачи Стабилизация относительного положения объектов входящих в состав группы: многозвенные транспортные средства многозвенные транспортные средства самолёты или корабли, двигающиеся строем самолёты или корабли, двигающиеся строем двигатели вагонов высокоскоростной магистрали двигатели вагонов высокоскоростной магистрали

3 2 этапа решения задачи аппроксимация траектории предшествующего объекта и вычисление текущего положения управляемого объектааппроксимация траектории предшествующего объекта и вычисление текущего положения управляемого объекта формирование управляющих воздействийформирование управляющих воздействий

4 1 этап решения для решения используется ортодромическая система координатдля решения используется ортодромическая система координат коррекции будем подвергать последний участок, результаты измерений на немкоррекции будем подвергать последний участок, результаты измерений на нем Уравнение окружности a 1 x + a 2 z + a 3 = x 2 + z 2, (1) где a 1 = 2x 0, a 2 = 2z 0, a 3 = r 2 - x z 0 2 x 0, z 0 – координаты центра, r – радиус окружностиУравнение окружности a 1 x + a 2 z + a 3 = x 2 + z 2, (1) где a 1 = 2x 0, a 2 = 2z 0, a 3 = r 2 - x z 0 2 x 0, z 0 – координаты центра, r – радиус окружности нормаль к точке сопряжения участков x + z + = 0 (2)нормаль к точке сопряжения участков x + z + = 0 (2) (x t,z t ). (x i, z i ), i = 1,2,....,n

5 1 этап решения, продолжение при (3) при (3) (4) (4) f ( x, z ) a 1 = g ( x, z ), (5)f ( x, z ) a 1 = g ( x, z ), (5) где где

6 1 этап решения, продолжение

7 1 этап решения, продолжение i= 1,2.. n i= 1,2.. n, где, где k = 1,2 k = 1,2

8 2 этап решения по вычисленным отклонениям формируются оперативные части управляющего воздействияпо вычисленным отклонениям формируются оперативные части управляющего воздействия программное управление существенно снижает ошибки системыпрограммное управление существенно снижает ошибки системы оптимизация управления осуществляется алгоритмическим методомоптимизация управления осуществляется алгоритмическим методом

9 Список литературы Куприянов В.Е., Ларионов М. Б. Аппроксимация траектории движения динамической системы дугами окружностей// Вычислительные, измерительные и управляющие системы. Сб.науч.трудов / СПбГТУ.СПб., 1996Куприянов В.Е., Ларионов М. Б. Аппроксимация траектории движения динамической системы дугами окружностей// Вычислительные, измерительные и управляющие системы. Сб.науч.трудов / СПбГТУ.СПб., 1996 Козлов В.Н., Куприянов В.Е., Заборовский В.С. Вычислительные методы синтеза систем автоматического управления. Л.: Изд-во ЛГУ,1989Козлов В.Н., Куприянов В.Е., Заборовский В.С. Вычислительные методы синтеза систем автоматического управления. Л.: Изд-во ЛГУ,1989

10Вопросы