ИНФОРМАЦИОННОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ МАЛОВЫСОТНОГО ПОЛЕТА ВЕРТОЛЕТА ПО ДАННЫМ БОРТОВЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ Андросов Г. В. ОАО «РПКБ», МГТУ им. Н.Э. Баумана. - презентация

1 ИНФОРМАЦИОННОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ МАЛОВЫСОТНОГО ПОЛЕТА ВЕРТОЛЕТА ПО ДАННЫМ БОРТОВЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ Андросов Г. В. ОАО «РПКБ», МГТУ им. Н.Э. Баумана

2 Цель маловысотного полета Цель обеспечения МВП: Снижение заметности летательного аппарата при подлете за счет полета ниже уровня радаров и маскировки в складках рельефа местности. РЛС ПВО Слепые зоны РЛС ПВО

3 Особенности режима МВП Маловысотный полет над поверхностью рек и автодорог Облет препятствий в вертикальной плоскости Малая высота полета (ниже уровня верхушек деревьев); Повышенные требования к бортовым системам обзора пространства Повышенные требования к точности маневров Высокие психоэмоциональные нагрузки на летчика Nap-of-the-Earth (NOE)

4 Задача обеспечения МВП Определить состав данных, необходимых для обеспечения режима МВП; Определить состав бортового оборудования, необходимого для получения этих данных; Разработать алгоритм обработки данных и управления вертолетом в режиме МВП; Произвести моделирование режима МВП вертолета и проанализировать результаты.

5 Схема измерения параметров МВП H РВ D H МВП Целевая траектория Рельеф Радиовысота Расстояние до рельефа по лучу РЛС ψ Угол места луча РЛС δ Угол наклона рельефа Заданная высота полета над рельефом

6 Состав комплекса БРЭО Радиовысотомер; Радиолокационная станция миллиметрового диапазона; Инерциальная навигационная система; Пилотажно-навигационный комплекс.

7 Схема первого варианта алгоритма по измеряемому углу наклона рельефа H РВ H МВП V y = V·sin δ V x =V·cos δ H РВ H МВП D δ ψ δψ δ V = const y, м x, м Целевая траектори я Реальная траектори я Рельеф

8 Схема второго варианта алгоритма по определяемой траектории x, м y, м H РВ H МВП (x 1, y 1, δ 1 ) (x 2, y 2, δ 2 ) (x 3, y 3, δ 3 ) Определяема я траектория Целевая траектория Рельеф измеряемый угол наклона рельефа

9 Структурная схема модели МВП для первого варианта алгоритма Вертолет Vx Vy χ φ ош РВ РЛС x y H РВ D Рельеф H МВП + - δ V = const χ = χ(Δ V xмвп ) φ ош = φ ош (Δ V yмвп, ΔH мвп ) Vxмвп Vyмвп Δ Vyмвп ΔHмвп Δ Vxмвп ПНК D H РВ

10 Результаты моделирования для первого варианта алгоритма х, м y, м Рельеф Траектория H мвп = 8 м V = 20 м/с ψ = 15°

11 Выводы Алгоритм работоспособен. При выдерживаемой высоте H мвп = 8 м, максимальное сближение с рельефом составляет 5 м. Достоинства: Простота; Независимость от курсового управления; Быстродействие. Недостатки: Низкая точность определения угла наклона рельефа; Использование данных высотомера для нахождения точки отсчета угла наклона рельефа, что затрудняет облет вертикальных препятствий («стенок»).

12 Список литературы 1. Колоколов С.Н., Коновалов А.П., Куратов В.А. Динамика управляемого движения вертолета. - М.: Машиностроение. 1987г. 144 с 2. Никифорова Л.Н., Яковлев К.С. Маловысотный полет вертолета и проблемы его автоматизации. М.: Искусственный интеллект и принятие решений, 3/2009. – С Никифорова Л.Н. Оптимальное управление в построении траекторий перелета вертолета в заданную точку пространства. М.: Программные средства: теория и приложения, 2(11), 2012 г., С

13 БЛАГОДАРЮ ЗА ВНИМАНИЕ