ЗАДАЧА КАЛИБРОВКИ в инерциальной навигации Н.А. Парусников, А.В. Козлов, Н.Б. Вавилова, А.А. Голован Лаборатория управления и навигации Механико-математический факультет МГУ
НАВИГАЦИЯ ИНЕРЦИАЛЬНАЯ 2
измерение изменения ориентации измерение реакции Движение относительно инерциального пространства 3
Модельные уравнения Динамика Кинематика 4
Источники ошибок Ошибки начальных условий Модель поля силы тяготения 5 Численное интегрирование Погрешности датчиков
1 миля в час:
Калибровка: традиционный подход Сравнить показания датчиков с эталонной величиной Вычислить параметры для коррекции Десятки параметров Специальные последовательности операций Прецизионные стенды Точная установка на стенд 7
Калибровка: что нового Простой одноосный стенд Не требуется точно соблюдать условия методики Не требуется информация от стенда В одном простом эксперименте получаются оценки множества параметров 8
Эксперимент 9
Публикации Н.Б. Вавилова, Н.А. Парусников, И.Ю. Сазонов. Калибровка бескарданных инерциальных навигационных систем при помощи грубых одностепенных стендов // Современные проблемы математики и механики, Том I. – М.: МГУ, – С Kozlov Alexander, Sazonov Igor, and Vavilova Nina. IMU calibration on a low grade turntable: Embedded estimation of the instrument displacement from the axis of rotation. Proceeding of the 1st IEEE International Symposium on Inertial Sensors and Systems, 105– 108, New York, NY, United States,