ЗАДАЧА КАЛИБРОВКИ в инерциальной навигации Н.А. Парусников, А.В. Козлов, Н.Б. Вавилова, А.А. Голован Лаборатория управления и навигации Механико-математический.

Презентация:



Advertisements
Похожие презентации
Разработка среды моделирования инерциальных навигационных систем А.Н. Соловьев, А.А. Лялинский Институт проблем проектирования в микроэлектронике РАН Саблин.
Advertisements

Введение Литература. Киселевская, С.В., Ушаков, А.А. Вычислительная математика: учебное пособие. – Владивосток : Изд-во ВГУЭС, Турчак, Л.И., Плотников,
Качество знаний в начальной школе. Динамика качества знаний по предметам во 2 классах.
ЛЕКЦИЯ 4 ( ) Требования, предъявляемые к математическим моделям Точность, экономичность, универсальность Методы оценки точности моделей Асимптотический.
Физика - наука о природе, изучающая простейшие и вместе с тем наиболее общие закономерности природы, строение и законы движения материи. Физику относят.
Мортиков Е.В. 2 4 апреля 2014 г. НИВЦ МГУ М. В. Ломоносова Лаборатория суперкомпьютерного моделирования природно - климатических процессов ЧИСЛЕННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ.
Решение задач по теме «Законы Ньютона» Цель урока: 1. Знать алгоритм решения задач на законы Ньютона. 2. Уметь применять алгоритм к решению задач на законы.
Появление компьютеров сняло эти проблемы. Стало возможным проводить расчеты сложных математических моделей за приемлемое время. Решение сложных задач.
Механика Механика – это наука о движении и равновесии тел. Механика, как и другие физические теории, строится индуктивно, на базе основных законов или.
Введение Список литературы Бахвалов Н.С., Лапин А.В., Чижонков Е.В. Численные методы в задачах и упражнениях. – М.: Высшая школа, Копченова Н.В.,
Белорусский государственный университет Механико-математический факультет Кафедра теоретической и прикладной механики Громыко Алексей Олегович Компьютерное.
« ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНАЯ СИСТЕМА НАВИГАЦИИ ДЛЯ МАЛОРАЗМЕРНЫХ БПЛА » М.П.Романов, И.Б.Гарцеев Кафедра «Проблемы управления»
АДАПТАЦИЯ ФИЛЬТРА КАЛМАНА ДЛЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ С ЛОКАЛЬНОЙ И ГЛОБАЛЬНОЙ СИСТЕМОЙ НАВИГАЦИИ А.Н. Забегаев, В.Е.Павловский Институт прикладной математики им.М.В.Келдыша.
Пропедевтика введения задач с параметром в основной школе. Задачи с параметром, принимающим конечное множество значений Танцорова С.И.
Динамика Законы Ньютона. Силы в механике. Принцип относительности Галилея.
ПРИМЕНЕНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКОГО АППАРАТА ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ В ФИЗИКЕ Автор: Левина Алина Андреевна, обучающаяся 7В класса МОУ СОШ 7 г. Колпашево Томской области.
Анализ и моделирование расщепления ДНК ультразвуком Нечипуренко Д.Ю. Кафедра биофизики, физический факультет МГУ Руководители: Ильичева И.А., Полозов Р.В,
Reporter: Костевич Александр, студент первого курса факультета математики и информатики специальности Управление информационными ресурсами Academic Adviser:
«Электрический маятник» Подходящий шарик, подвешенный на нити, колеблется между пластинами заряженного конденсатора. Исследуйте параметры, от которых.
Проблема гарантированной точности вычислений Докладчик: Куликов И.М. Летняя школа по параллельному программированию.
Транксрипт:

ЗАДАЧА КАЛИБРОВКИ в инерциальной навигации Н.А. Парусников, А.В. Козлов, Н.Б. Вавилова, А.А. Голован Лаборатория управления и навигации Механико-математический факультет МГУ

НАВИГАЦИЯ ИНЕРЦИАЛЬНАЯ 2

измерение изменения ориентации измерение реакции Движение относительно инерциального пространства 3

Модельные уравнения Динамика Кинематика 4

Источники ошибок Ошибки начальных условий Модель поля силы тяготения 5 Численное интегрирование Погрешности датчиков

1 миля в час:

Калибровка: традиционный подход Сравнить показания датчиков с эталонной величиной Вычислить параметры для коррекции Десятки параметров Специальные последовательности операций Прецизионные стенды Точная установка на стенд 7

Калибровка: что нового Простой одноосный стенд Не требуется точно соблюдать условия методики Не требуется информация от стенда В одном простом эксперименте получаются оценки множества параметров 8

Эксперимент 9

Публикации Н.Б. Вавилова, Н.А. Парусников, И.Ю. Сазонов. Калибровка бескарданных инерциальных навигационных систем при помощи грубых одностепенных стендов // Современные проблемы математики и механики, Том I. – М.: МГУ, – С Kozlov Alexander, Sazonov Igor, and Vavilova Nina. IMU calibration on a low grade turntable: Embedded estimation of the instrument displacement from the axis of rotation. Proceeding of the 1st IEEE International Symposium on Inertial Sensors and Systems, 105– 108, New York, NY, United States,