ЗАДАЧА КАЛИБРОВКИ в инерциальной навигации Н.А. Парусников, А.В. Козлов, Н.Б. Вавилова, А.А. Голован Лаборатория управления и навигации Механико-математический. - презентация

1 ЗАДАЧА КАЛИБРОВКИ в инерциальной навигации Н.А. Парусников, А.В. Козлов, Н.Б. Вавилова, А.А. Голован Лаборатория управления и навигации Механико-математический факультет МГУ

2 НАВИГАЦИЯ ИНЕРЦИАЛЬНАЯ 2

3 измерение изменения ориентации измерение реакции Движение относительно инерциального пространства 3

4 Модельные уравнения Динамика Кинематика 4

5 Источники ошибок Ошибки начальных условий Модель поля силы тяготения 5 Численное интегрирование Погрешности датчиков

6 1 миля в час:

7 Калибровка: традиционный подход Сравнить показания датчиков с эталонной величиной Вычислить параметры для коррекции Десятки параметров Специальные последовательности операций Прецизионные стенды Точная установка на стенд 7

8 Калибровка: что нового Простой одноосный стенд Не требуется точно соблюдать условия методики Не требуется информация от стенда В одном простом эксперименте получаются оценки множества параметров 8

9 Эксперимент 9

10 Публикации Н.Б. Вавилова, Н.А. Парусников, И.Ю. Сазонов. Калибровка бескарданных инерциальных навигационных систем при помощи грубых одностепенных стендов // Современные проблемы математики и механики, Том I. – М.: МГУ, – С Kozlov Alexander, Sazonov Igor, and Vavilova Nina. IMU calibration on a low grade turntable: Embedded estimation of the instrument displacement from the axis of rotation. Proceeding of the 1st IEEE International Symposium on Inertial Sensors and Systems, 105– 108, New York, NY, United States,